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应用模糊自适应PID和预瞄策略的自主车辆转向控制
被引量：
25
1
作者
王京起
陈慧岩
郑培
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2003年第4期367-371,共5页
文中结合智能车辆路径跟踪过程中转向控制方面的特点 ,提出了一种将模糊逻辑、预瞄规律和自适应PID控制相结合的控制策略 ,建立起了相应的模型 ,验证了该方法的可行性和有效性 。
关键词
预
瞄
策略
汽车
转向控制
PID控制
模糊逻辑
路径跟踪
下载PDF
职称材料
基于MFAPC的无人驾驶汽车路径跟踪方法
被引量：
8
2
作者
段建民
马学峥
柳新
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2019年第6期6-11,20,共7页
为提高无人驾驶汽车转向系统对目标路径的跟踪精度,提出一种新的无人驾驶汽车路径跟踪方法。介绍基于跟踪预瞄点的无人驾驶汽车横向控制方案,给出系统的动态线性化数据模型及其多步预测方程,并采用最小二乘法推导出伪梯度向量的估计和...
为提高无人驾驶汽车转向系统对目标路径的跟踪精度,提出一种新的无人驾驶汽车路径跟踪方法。介绍基于跟踪预瞄点的无人驾驶汽车横向控制方案,给出系统的动态线性化数据模型及其多步预测方程,并采用最小二乘法推导出伪梯度向量的估计和预测方程。结合无模型自适应控制与预测控制的优点,能够通过滚动优化策略进行反复的在线计算,从而得到较好的动态性能。基于CarSim/Simulink联合仿真平台,在车速分别为5m/s、20m/s时进行验证,结果表明,与基于车辆动力学的MPC方案相比,该方法具有更好的跟踪效果。
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关键词
无人驾驶
路径跟踪
预
瞄
策略
无模型自适应
预
测控制
联合仿真
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职称材料
有界变参数车道保持准滑模控制
被引量：
1
3
作者
任殿波
崔胜民
+1 位作者
张京明
张继业
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第1期69-73,共5页
假定车辆质量、转动惯量、轮胎侧偏刚度等参数具有不确定性,考虑时变有界和慢变未知两种情况,研究了自动化公路系统车道保持控制方法.基于位置预瞄策略和车辆横向动力学模型,建立预瞄点处的车辆横向位置误差和横摆角误差动态方程;采用...
假定车辆质量、转动惯量、轮胎侧偏刚度等参数具有不确定性,考虑时变有界和慢变未知两种情况,研究了自动化公路系统车道保持控制方法.基于位置预瞄策略和车辆横向动力学模型,建立预瞄点处的车辆横向位置误差和横摆角误差动态方程;采用准滑模控制方法,设计车道保持变结构控制规律;基于李雅普诺夫稳定性理论,对控制系统的稳定性进行分析.仿真实验表明,采用文中设计的控制方法,在达到满意跟踪性能的同时,还能有效抑制颤振,对参数不确定性具有鲁棒性.
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关键词
自动化公路系统
车道保持
准滑模控制
变参数
预
瞄
策略
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职称材料
题名
应用模糊自适应PID和预瞄策略的自主车辆转向控制
被引量：
25
1
作者
王京起
陈慧岩
郑培
机构
北京理工大学
出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2003年第4期367-371,共5页
文摘
文中结合智能车辆路径跟踪过程中转向控制方面的特点 ,提出了一种将模糊逻辑、预瞄规律和自适应PID控制相结合的控制策略 ,建立起了相应的模型 ,验证了该方法的可行性和有效性 。
关键词
预
瞄
策略
汽车
转向控制
PID控制
模糊逻辑
路径跟踪
Keywords
PID control,Fuzzy logic,Steering control,Route following
分类号
U463.4 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
基于MFAPC的无人驾驶汽车路径跟踪方法
被引量：
8
2
作者
段建民
马学峥
柳新
机构
北京工业大学信息学部
出处
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2019年第6期6-11,20,共7页
基金
北京市属高等学校人才强教计划项目(038000543117004)
文摘
为提高无人驾驶汽车转向系统对目标路径的跟踪精度,提出一种新的无人驾驶汽车路径跟踪方法。介绍基于跟踪预瞄点的无人驾驶汽车横向控制方案,给出系统的动态线性化数据模型及其多步预测方程,并采用最小二乘法推导出伪梯度向量的估计和预测方程。结合无模型自适应控制与预测控制的优点,能够通过滚动优化策略进行反复的在线计算,从而得到较好的动态性能。基于CarSim/Simulink联合仿真平台,在车速分别为5m/s、20m/s时进行验证,结果表明,与基于车辆动力学的MPC方案相比,该方法具有更好的跟踪效果。
关键词
无人驾驶
路径跟踪
预
瞄
策略
无模型自适应
预
测控制
联合仿真
Keywords
unmanned
path tracking
preview strategy
Model-Free Adaptive Predictive Control(MFAPC)
co-simulation
分类号
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
有界变参数车道保持准滑模控制
被引量：
1
3
作者
任殿波
崔胜民
张京明
张继业
机构
哈尔滨工业大学(威海)汽车工程学院
西南交通大学牵引动力国家重点实验室
出处
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011年第1期69-73,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(10772152)
山东省自然科学基金资助项目(ZR2010FM008)
哈尔滨工业大学(威海)校科学研究基金资助项目(HIT(WH)XB200903)
文摘
假定车辆质量、转动惯量、轮胎侧偏刚度等参数具有不确定性,考虑时变有界和慢变未知两种情况,研究了自动化公路系统车道保持控制方法.基于位置预瞄策略和车辆横向动力学模型,建立预瞄点处的车辆横向位置误差和横摆角误差动态方程;采用准滑模控制方法,设计车道保持变结构控制规律;基于李雅普诺夫稳定性理论,对控制系统的稳定性进行分析.仿真实验表明,采用文中设计的控制方法,在达到满意跟踪性能的同时,还能有效抑制颤振,对参数不确定性具有鲁棒性.
关键词
自动化公路系统
车道保持
准滑模控制
变参数
预
瞄
策略
Keywords
automated highway systems
lane keeping
quasi-sliding mode control
varying parameter
look-ahead scheme
分类号
TP271.7 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
应用模糊自适应PID和预瞄策略的自主车辆转向控制
王京起
陈慧岩
郑培
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2003
25
下载PDF
职称材料
2
基于MFAPC的无人驾驶汽车路径跟踪方法
段建民
马学峥
柳新
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2019
8
下载PDF
职称材料
3
有界变参数车道保持准滑模控制
任殿波
崔胜民
张京明
张继业
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2011
1
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
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引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
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