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基于预定义时间的四旋翼滑模控制 被引量：1
1
作者 刘浩 黄山 涂海燕 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期1665-1674,共10页
针对四旋翼位置环和姿态环的控制问题,使得四旋翼位姿能够在预定时间内稳定,提出一种基于预定义时间滑模控制算法的位姿控制器。该控制器通过对四旋翼位置环和姿态环2个环节的控制,使得四旋翼的位姿能够在预定时间内稳定。理论推导及数... 针对四旋翼位置环和姿态环的控制问题,使得四旋翼位姿能够在预定时间内稳定,提出一种基于预定义时间滑模控制算法的位姿控制器。该控制器通过对四旋翼位置环和姿态环2个环节的控制,使得四旋翼的位姿能够在预定时间内稳定。理论推导及数值仿真表明:所提算法具有正确性;仿真结果表明:应用所提控制器的四旋翼的位置和姿态能够在预定时间内达到稳定。 展开更多
关键词 四旋翼 预定义时间稳定 滑模控制 位置控制 姿态控制
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高阶严格反馈系统的预定义时间动态面控制
2
作者 赵尔全 靳晓荣 +2 位作者 陶烨 魏博 董晶宏 《信息技术与信息化》 2024年第9期124-127,共4页
研究了高阶严格反馈系统的预定义时间跟踪问题。预定义时间一阶滤波器缓解了传统反步法中固有的计算复杂性爆炸问题,简化了控制器设计过程。为避免因滤波误差导致的控制精度下降,设计了新的预定义时间动态补偿系统。通过结合反步法控制... 研究了高阶严格反馈系统的预定义时间跟踪问题。预定义时间一阶滤波器缓解了传统反步法中固有的计算复杂性爆炸问题,简化了控制器设计过程。为避免因滤波误差导致的控制精度下降,设计了新的预定义时间动态补偿系统。通过结合反步法控制与预定义时间稳定理论,提出预定义动态面控制器,确保受控系统在用户设定的时间内达到收敛。最后,数学仿真验证了所提控制方案的合理性和有效性。 展开更多
关键词 预定义时间稳定 动态面控制 反步法控制 误差补偿机制
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