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题名综采工作面顶板与煤壁交线提取算法研究
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作者
吴方朋
关士远
任伟
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机构
北京天玛智控科技股份有限公司
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出处
《煤矿机械》
2024年第9期11-14,共4页
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基金
北京天玛智控科技股份有限公司重点项目(2023-TM-023-C1)。
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文摘
顶板与煤壁交线信息作为指导采煤机滚筒调高的重要依据,其提取速度与精度直接影响到采煤机自动截煤的效果。对综采工作面的顶板与煤壁交线提取算法进行了研究。通过将综采工作面的点云模型沿着工作面机头机尾方向进行分割,将整个工作面的点云模型分割成数个薄片;对每个小块进行数据处理,提取一个点作为当前位置的顶板线上的点;将每个点云段的顶板线线提取后,对这些点使用样条曲线进行数据拟合,这条拟合出的曲线可作为顶板与煤壁交线。通过该方法不仅可以快速提取顶板线,而且顶板线的平均误差小于9 cm,可以很好地指导采煤机滚筒自动调高。
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关键词
顶板线
点云
工作面
样条曲线
自动调高
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Keywords
roof line
point cloud
working face
spline
automatic height adjustment
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分类号
TD67
[矿业工程—矿山机电]
TD82
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题名基于激光点云的割煤顶板线提取技术研究
被引量：4
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作者
姜龙飞
毛善君
李梅
刘晖
张弘
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机构
北京大学地球与空间科学学院
中国人民解放军
中国矿业大学矿业工程学院
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出处
《煤炭科学技术》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第6期286-291,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51774281)。
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文摘
激光扫描数据的获取与处理是煤矿智能工作面的关键技术之一。作为监测煤矿采煤机截割轨迹的重要手段,三维激光扫描技术,因其具有非接触、精度高、受烟尘影响小等特点日益受到重视,但由于激光点云数据存在的海量性、离散性、冗余多的特点,实际生产中,目前只能将远程获取工作面三维点云信息,无法利用激光点云数据的空间特征直接提取采煤机割煤顶板线,即无法提供当前刀采煤机截割轨迹的反馈信息。为实时获取和预测采煤机当前刀割煤顶板线位置数据,在基于物探、钻探、巷道素描和激光扫描等数据构建初始透明化工作面的基础上,利用激光扫描仪,实时感知获取煤矿井下综采工作面的激光点云数据,在充分理解激光扫描装置运行原理和激光点云数据特征的前提下,针对三维激光点云存在的数据离散、信息量大、特征提取困难等问题,通过移除离群点、点云滤波、点云切片和基于空间形态的特征点提取等算法,建立了一套完整的工作面三维激光点云的特征提取流程,实现了综采工作面激光点云的割煤顶板线的自动提取,并与基于目视解译法提取的割煤顶板线数据进行对比验证,误差小于0.04 m的点数量占84%,误差小于0.08 m的点数量占96%,验证了该提取采煤机当前刀割煤顶板线算法的可行性,从而为下一刀或下几刀采煤机截割行程提供数据参考。
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关键词
智能开采
激光点云
点云切片
割煤顶板线
空间形态
激光扫描
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Keywords
intelligent mining
laser point cloud
point cloud slice
coal wall and roof boundary
spatial form
laser scaning
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分类号
TD421
[矿业工程—矿山机电]
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