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题名无人车AVB通信及降低通信时延方法研究
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作者
徐晓林
秦宗光
赵毅栋
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机构
郑州科技学院大数据与人工智能学院
宇通客车股份有限公司
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出处
《自动化仪表》
CAS
2022年第12期38-43,共6页
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基金
河南省高等学校重点科研计划基金资助项目(23B510009)。
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文摘
无人车域间各系统进行音视频桥接(AVB)以太网通信时,不同域间的底层电子控制单元(ECU)通信会涉及大量AVB原始数据,且各域间控制器在转发通信的不同节点过程中也存在通信时延。时延会影响上层决策控制的时效性,导致执行机构的控制响应延迟大,无法满足无人驾驶控制的鲁棒性要求。设计一种基于改进的滑动窗口算法来提取AVB有效载荷数据,利用过滤、提取、更新后的有效载荷数据来计算整体域间系统通信过程各节点的时延,以此确定关键延时节点。通过对时间合理修正以降低整体链路通信时延,提高了无人车各域间控制器的AVB通信效率,使上层决策获取到精简的有效数据,改善了决策控制的时效性。该方法满足无人车超低时延控制的鲁棒性、稳定性需求。
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关键词
音视频桥接通信
无人车
以太网通信
滑动窗口
时延控制
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Keywords
Audio video bridger(AVB)communication
Unmanned vehicle
Ethernet communication
Sliding window
Time delay control
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分类号
TH7
[机械工程—仪器科学与技术]
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