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题名机器人系统的加权快速终端滑模主动容错控制
被引量：1
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作者
赵扬
刘霞
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机构
西华大学电气与电子信息学院
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出处
《信息与控制》
CSCD
北大核心
2023年第3期360-368,共9页
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基金
国家自然科学基金(61973257)
四川省自然科学基金(2023NSFSC0510)。
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文摘
针对受执行器故障的非线性机器人系统,提出一种加权快速终端滑模主动容错控制方法。首先利用观测器估计机器人系统中的执行器故障信息,并通过自适应律对故障未知的界进行估计。然后根据机器人各关节的加权位置误差进一步设计快速终端滑模控制器对获得的故障信息做出补偿,从而实现有限时间主动容错控制。通过李雅普诺夫函数法证明了闭环系统的稳定性,并采用两关节机器人验证了方案的有效性。该方案可以通过对不同关节位置误差权重值的分配来相应地补偿故障的影响,能够在有限时间内使得机器人位置跟踪误差快速收敛且跟踪精度得到提高。
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关键词
非线性机器人系统
执行器故障
观测器
加权快速终端滑模
容错控制
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Keywords
nonlinear robotic system
actuator fault
observer
weighted fast terminal sliding mode
fault-tolerant control
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名自适应地面机器人
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作者
韦金玲
高俊文
金凤
吴仲雪
彭力
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机构
西北民族大学电气工程学院
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出处
《电子世界》
2017年第19期68-69,共2页
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基金
西北民族大学电气工程学院本科生科研创新项目资助
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文摘
众所周知,机器人是当今世界讨论的热门话题,是二十世纪最伟大的发明成果之一,也是一个国家制造水平和综合国力的象征。本文所讨论的自适应地面机器人是在美国atlas直立机器人的基础上开发的一个自由度多、结构复杂、耦合性强的非线性机器人平衡系统。本设计是由主控核心单元、传感器反馈调节、舵机控制单元、电源单元等单元组成。通过模块化编程,来达到机器人能够适应于各种复杂多样地形的目标。本文讨论的自适应地面机器人是在西北民族大学电气工程学院本科生科研创新项目的资助下进行的。
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关键词
atlas直立机器人
非线性机器人平衡系统
模块化编程
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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