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题名非合作目标卫星三臂型对接机构及其力学分析
被引量：7
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作者
李隆球
张广玉
柏合民
陈萌
范佐
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机构
哈尔滨工业大学机电工程学院
上海市空间飞行器机构重点实验室
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出处
《上海航天》
2015年第1期5-11,67,共8页
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文摘
针对非合作目标卫星对接机构的特点及设计要求,选择发动机喷管作为对接接口,设计了一种三臂型非合作目标卫星对接机构,进行了相关运动学和动力学分析。用D-H矩阵法分析了对接机构的正运动学和逆运动学,建立了末端执行器的位姿与关节变量的关系。用拉格朗日方程分析了机械臂关节所受力矩,推导出了关节力矩与运动学参数间的关系,验证了对接机构的捕获能力,用ADAMS进行了对接仿真。理论分析和仿真结果验证了设计机构的正确性,为非合作目标卫星对接机构的后续设计提供了依据。
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关键词
非合作目标卫星
对接机构
力学分析
仿真
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Keywords
Non-cooperative target satellite
Docking mechanism
Mechanical analysis
Simulation
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分类号
V526
[航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
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