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城市道路静态区域绿化景观工程施工要点 被引量:3
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作者 任浩 《中国建筑装饰装修》 2022年第3期87-88,共2页
本文以某一工程为例,详细分析城市道路静态区域绿化景观工程施工的内容要点,主要包括表土的采取和复原、绿化地的整理、加强地形控制、植物配置、施工季节以及施工工期安排,然后对城市道路静态区域绿化景观工程施工的注意事项进行详细论... 本文以某一工程为例,详细分析城市道路静态区域绿化景观工程施工的内容要点,主要包括表土的采取和复原、绿化地的整理、加强地形控制、植物配置、施工季节以及施工工期安排,然后对城市道路静态区域绿化景观工程施工的注意事项进行详细论述,如加强城市道路绿化施工、注重施工过程管理、加强施工技术管理、开展施工后期养护工作以及注重生态环保。通过不断分析稳步推进城市道路静态区域绿化景观工程施工过程,构建汇集生态效益与经济效益的城市道路绿化景观,仅供参考。 展开更多
关键词 城市道路 静态区域 绿化景观工程 施工要点
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基于三角网格动静区域分离的改进RGB-D SLAM方法(英文) 被引量:4
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作者 张小国 郑冰清 +2 位作者 刘启汉 王庆 阳媛 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第5期661-669,共9页
针对机器人导航中动态环境下的同时定位和建图问题,提出了一种可在动态场景下稳定实时运行的RGB-D SLAM方法。通过从静态背景中分割并剔除动态对象,并在系统RANSAC解算过程中提取静态背景中的特征点来估计相机轨迹,使得系统在动态场景... 针对机器人导航中动态环境下的同时定位和建图问题,提出了一种可在动态场景下稳定实时运行的RGB-D SLAM方法。通过从静态背景中分割并剔除动态对象,并在系统RANSAC解算过程中提取静态背景中的特征点来估计相机轨迹,使得系统在动态场景下能稳健定位;对当前帧构建Delaunay三角网格,并判断当前帧与参考帧的匹配点对的距离一致性,通过删除动静状态不一致的点对线段来剔除网格中的动态物体;结合带加权的词典方法,通过减小动态物体在动态场景的权重,进一步提高系统精度。实验结果表明,所提出的方法在TUM数据集的高动态序列中准确度相比现有实时SLAM方法提高了81.37%,显著提高了移动机器人在动态场景下的定位精度。 展开更多
关键词 同步定位与建图 动态场景 静态区域分割 DELAUNAY三角剖分 回环检测
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面向复杂动作的运动状态转移识别模型 被引量:2
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作者 耿宏杨 郇战 +3 位作者 梁久祯 侯振杰 高歌 吕士云 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2021年第11期2323-2330,共8页
基于惯性传感器的人类活动识别一直以来都是研究热点,大多数的研究都是基于单个动作的分类识别,面对日常生活中具有多个运动状态且连续的动作信号时,很难对其中存在的运动状态进行精确分割和识别.论文提出一种面向复杂运动的运动状态转... 基于惯性传感器的人类活动识别一直以来都是研究热点,大多数的研究都是基于单个动作的分类识别,面对日常生活中具有多个运动状态且连续的动作信号时,很难对其中存在的运动状态进行精确分割和识别.论文提出一种面向复杂运动的运动状态转移识别模型,将人类日常动作分为动态动作、静态动作和过渡动作,并对这几类动作进行分割和识别.通过滑动窗口分割法进行预分割,分割周期性强的动态动作和易识别的静态动作,获取动态动作分割结果和静态动作先验.根据静态动作和过渡动作变化率的差异,设置阈值来区分静态动作和过渡动作的边界.最后,根据静态动作状态和过渡动作状态持续时间不同的逻辑关系建立有限状态机,利用静态动作先验将过渡动作识别出来.该模型在UCI公开的数据集上随机抽取了五组测试样本,整体分割识别准确率最高达到98.25%,最低也达到95%以上. 展开更多
关键词 人类活动识别 惯性传感器 滑动窗口分割 静态区域检测 静态动作先验 有限状态机
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自适应窗隔匹配与深度学习相结合的RGB-D SLAM算法 被引量:2
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作者 余东应 刘桂华 +2 位作者 曾维林 冯波 张文凯 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2021年第8期224-233,共10页
在动态场景的SLAM系统中,传统的特征点法视觉SLAM系统易受动态物体的影响,使得图像前后两帧的动态物体区域出现大量的误匹配,导致机器人定位精度不高。为此,提出一种结合自适应窗隔匹配模型与深度学习算法的动态场景RGB-D SLAM算法。构... 在动态场景的SLAM系统中,传统的特征点法视觉SLAM系统易受动态物体的影响,使得图像前后两帧的动态物体区域出现大量的误匹配,导致机器人定位精度不高。为此,提出一种结合自适应窗隔匹配模型与深度学习算法的动态场景RGB-D SLAM算法。构建基于自适应窗隔匹配模型的视觉SLAM前端算法框架,该框架筛选图像帧后采用基于网格的概率运动统计方式实现匹配点筛选,以获得静态区域的特征匹配点对,然后使用恒速度模型或参考帧模型实现位姿估计。利用深度学习算法Mask R-CNN提供的语义信息进行动态场景的静态三维稠密地图构建。在TUM数据集和实际环境中进行算法性能验证,结果表明,该算法在动态场景下的定位精度和跟踪速度均优于ORB-SLAM2及DynaSLAM系统,在全长为6.62 m的高动态场景中定位精度可达1.475 cm,平均跟踪时间为0.024 s。 展开更多
关键词 动态场景 自适应窗隔匹配 静态区域特征匹配 深度学习 静态三维稠密地图构建
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超低频发信系统电磁兼容性计算与分析
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作者 孙卫华 《舰船电子工程》 2009年第10期176-179,共4页
文章详细描述了超低频发信系统准静态感应场的计算公式,对超低频发信系统周围电气设施及线缆的受干扰情况进行了计算,通过对计算所得结果进行图形、列表分析,为超低频发信台站及其周围电气设施的建设提供理论依据。
关键词 超低频 发射天线 静态区域 感应场
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四足步行机器人关节位姿和稳定性研究 被引量:16
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作者 王新杰 李培根 +1 位作者 陈学东 陈宏娟 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第17期1561-1566,共6页
四足机器人爬行控制的关键是关节位姿的确定、机器人稳定性的判断和摆动腿顺序的选择。提出了一种求解关节位姿驱动变量的有效方法,此方法能获得满意的四足机器人步行步态。通过定义立足点的静态稳定区域提出了一种机器人稳定性分析的... 四足机器人爬行控制的关键是关节位姿的确定、机器人稳定性的判断和摆动腿顺序的选择。提出了一种求解关节位姿驱动变量的有效方法,此方法能获得满意的四足机器人步行步态。通过定义立足点的静态稳定区域提出了一种机器人稳定性分析的新方法,该方法不仅避免了复杂的机器人正动力学求解问题,同时还可给出机器人稳定性和立足点稳定范围的信息。实际爬行实验验证了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 四足机器人 关节位姿 稳定性 静态稳定区域
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狭小空间匍匐式四足机器人的稳定行走控制及运动策略
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作者 韩耀辉 段晋军 +3 位作者 王周义 王炳诚 郭策 戴振东 《科学通报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第33期4334-4344,共11页
现代装备日益庞大、复杂,各分系统和模块间形成大量结构形状复杂的狭小空间,检测此类狭小空间内的设备状态对保障系统安全、降低运营成本具有重要意义.受壁虎能够在狭小空间顺利攀爬运动的启发,我们发明了仿壁虎匍匐运动机构和黏附脚掌... 现代装备日益庞大、复杂,各分系统和模块间形成大量结构形状复杂的狭小空间,检测此类狭小空间内的设备状态对保障系统安全、降低运营成本具有重要意义.受壁虎能够在狭小空间顺利攀爬运动的启发,我们发明了仿壁虎匍匐运动机构和黏附脚掌,这种机器人在狭小空间,特别是宽度受限空间的运动稳定性为机器人运动规划的核心问题.本文研究宽度受限情况下匍匐式四足机器人的运动稳定性,作为对比,同时研究非受限情况下匍匐四足机器人的稳定运动设计.本文提出了一种保障运动稳定的重心轨迹规划方法,结合纵向稳定裕度和静态稳定区域方法,使用双支撑三角形减少支撑区域的约束条件,保留前向边界和后向边界的稳定裕度计算以简化步骤,提高了稳定裕度计算和重心轨迹规划的效率;提出在宽度受限情况下匍匐式四足机器人的运动策略,四肢向内收拢适应宽度受限约束,分析受限宽度下机器人的稳定裕度和最大步长.实验验证了该机器人在受限空间前向和横向运动的稳定性及运动控制方法. 展开更多
关键词 宽度受限狭小空间 稳定控制 运动策略 纵向稳定裕度 静态稳定区域
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