-
题名两种构型码垛机器人运动学与静力学对比分析
被引量：3
- 1
-
-
作者
胡旺宁
-
机构
上海捷勃特机器人有限公司
-
出处
《机械设计与制造工程》
2022年第2期47-51,共5页
-
文摘
对单平行四边形和双平行四边形两种构型码垛机器人作了运动学与静力学对比分析。首先建立单平行四边形码垛机器人的D-H连杆坐标系,并推导运动学正解和逆解表达式;接着分析了双平行四边形码垛机器人主平行四边形机构对各轴物理轴角的约束关系;然后在典型位姿下分别分析这两种构型码垛机器人各轴的静平衡力矩;最后通过实例计算和仿真验证,验证了所有分析的正确性。结果表明:这两种码垛机器人的运动学算法是一致的,只是轴角的表达形式不同;在典型位姿下,双平行四边形码垛机器人第2轴的静平衡力矩显著小于单平行四边形码垛机器人,但第3轴的静平衡力矩相差不大。
-
关键词
码垛机器人
平行四边形机构
运动学
逆解
静力学
静平衡力矩
-
Keywords
palletizing robots
parallelogram
kinematics
inverse kinematics
statics
static balance torque
-
分类号
TH242.2
[机械工程—机械制造及自动化]
-
-
题名曲轴静平衡力矩的精确测量
- 2
-
-
作者
陶俊
-
机构
盐城工学院实验教学部
-
出处
《盐城工学院学报（自然科学版）》
CAS
2006年第3期25-27,共3页
-
文摘
自行设计了游标式静平衡力矩检测仪,从而能更加准确、快捷地测量出单缸柴油机曲轴的静平衡力矩,更好地控制了曲轴质量,提高了柴油机的使用寿命。该方法在许多同行业中得到推广使用。
-
关键词
曲轴
静平衡力矩
精确测量
柴油机
检测仪
砝码
-
Keywords
crankshaft
lopsided moment
accurate measurement
diesel engine
measuring device
weight
-
分类号
TH124
[机械工程—机械设计及理论]
-
-
题名基于有限包络圆的光电平台传感器布局设计
被引量：1
- 3
-
-
作者
刘虎
朱镭
高瑜
田杰
段文博
赵玮
-
机构
西安应用光学研究所
-
出处
《应用光学》
CAS
CSCD
北大核心
2017年第6期857-862,共6页
-
基金
国防基础科研计划项目(A0920132001)
-
文摘
为保证光电平台视轴稳定精度,在装配阶段需要通过配平来最小化其静不平衡力矩。为降低某两轴四框架形式机载光电平台的静不平衡力矩,建立了一种多传感器布局优化设计方法。以各传感器的布局位置为变量,基于有限包络圆方法实现各传感器间的不干涉约束,快速得到具有较小静不平衡力矩的传感器布局方案。该方法成功将某光电平台关于内方位、内俯仰运动轴系的静不平衡力矩分别降低了45%和68%,有效降低了配平质量,提高了光电平台性能。
-
关键词
传感器布局优化设计
有限包络圆
光电平台
静不平衡力矩
-
Keywords
optimization design of sensor layout
finite circle method
photoelectric platform
stat-ic unbalance torque
-
分类号
TN202
[电子电信—物理电子学]
-
-
题名静不平衡力矩测量装置的误差分析与实验验证
被引量：1
- 4
-
-
作者
邓文昊
张建坤
钱志源
付庄
闫维新
赵言正
-
机构
上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室
上海航天控制技术研究所
上海宇航系统工程研究所
-
出处
《机电一体化》
2015年第4期23-26,共4页
-
基金
国家自然科学基金项目(编号U1401240
61473192)
-
文摘
分析了一种静不平衡力矩测量装置的测量误差,并根据分析结果改进了测量参数,得到的结果误差明显小于改进前。基于对静不平衡力矩测量装置原理的阐述,对该装置的各项误差来源和所占比重进行了量化分析,给出了测量参数改进的方案。静不平衡力矩测量实验证明了根据误差分析结果提出改进方案的有效性。
-
关键词
静不平衡力矩
误差分析
质心投影法
-
Keywords
static unbalance moment
error analysis
centroid-projecting method
-
分类号
TJ06
[兵器科学与技术—兵器发射理论与技术]
-
