冗余机械臂运动奇异性分析 被引量：2

1

作者 丑武胜 吴忠 +1 位作者 王田苗 张启先 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第9期33-36,共4页

作为冗余机械臂结构设计和控制算法设计的理论基础，本文对机械臂的运动奇异性问题进行了分析。引入了冗余机械臂零运动微分动力系统的概念，根据非线性奇异性理论，研究了冗余机械臂奇异状态的局部拓扑性质及可回避性，提出了一种冗余... 作为冗余机械臂结构设计和控制算法设计的理论基础，本文对机械臂的运动奇异性问题进行了分析。引入了冗余机械臂零运动微分动力系统的概念，根据非线性奇异性理论，研究了冗余机械臂奇异状态的局部拓扑性质及可回避性，提出了一种冗余机械臂系统奇异状态类型及可回避性的新方法，其结果适用于任意冗余的机械臂系统。 展开更多

关键词 冗余机械臂 零运动 动力系统 运动奇异性分析

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SGCMG系统的奇异状态脱离性判定方法研究 被引量：2

2

作者 张锦江 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2001年第4期25-30,共6页

单框架控制力矩陀螺系统 ( SGCMG)是大型航天器姿控系统较为理想的选择 ,但是该系统存在严重的奇异现象 ,增加了操纵律的设计与开发的难度。文章从奇异性分析的角度对具有冗余度的单框架控制力矩陀螺系统奇异状态进行了研究 :提出了一... 单框架控制力矩陀螺系统 ( SGCMG)是大型航天器姿控系统较为理想的选择 ,但是该系统存在严重的奇异现象 ,增加了操纵律的设计与开发的难度。文章从奇异性分析的角度对具有冗余度的单框架控制力矩陀螺系统奇异状态进行了研究 :提出了一种新的冗余的 SGCMG系统的零运动微分动力系统的构造方法 ;给出了该零运动微分动力学下具有冗余度的单框架控制力矩陀螺系统奇异状态的性质 ,并改进了奇异可脱离性的判别方法。 展开更多

关键词 奇异性 控制力矩陀螺 航天器 姿态控制系统 零运动 微分动力系统 奇异状态 脱离性 SGCMG系统 判别方法

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利用零运动避免SGCMG框架轴转速死区的方法 被引量：3

3

作者 耿云海 侯志立 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期418-424,共7页

研究了应用SGCMG零运动避免框架轴转速死区的方法。利用奇异值分解的方法对SGCMG的零运动进行分析,提取正交的零空间基底与各个基底对应的坐标值。以SGCMG零运动尽量远离零为原则选取性能指标,令性能指标取极小,求解出零空间基底坐标方... 研究了应用SGCMG零运动避免框架轴转速死区的方法。利用奇异值分解的方法对SGCMG的零运动进行分析,提取正交的零空间基底与各个基底对应的坐标值。以SGCMG零运动尽量远离零为原则选取性能指标,令性能指标取极小,求解出零空间基底坐标方向的单位列阵。以每一个SGCMG的框架轴转速均大于死区转速为准则,给出了选取零空间基底坐标列阵模长的方法。设计SGCMG零空间基底坐标的调节策略,能使得SGCMG长时间运行在框架轴转速死区外。最后给出含有卫星姿态控制系统的仿真实例,校验了所设计零运动的有效性。 展开更多

关键词 SGCMG 零运动 框架轴转速 死区

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华为：“工龄归零”调查

4

作者 汤涌 王睿 《新世纪周刊》 2007年第28期24-27,共4页

华为为它的"集体辞职"运动预备的赔偿总额超过10亿,虽然有人指责它此举意在规避《劳动合同法》,但对于那些被其他企业扫地出门却得不到任何赔偿的人来说。

关键词 劳动合同法 华为 员工 无固定期限 工龄 辞职 调查 工号 零运动 赔偿

原文传递

基于奇异值分解的单框架变速控制力矩陀螺角动量管理方法

5

作者 李焕 党庆庆 徐世杰 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2018年第1期21-29,共9页

本文提出一种新的变速控制力矩陀螺(VSCMGs)的角动量管理方法.将VSCMGs的控制力矩(CMGs)模式和飞轮模式分开求解同步输出,对CMGs模式力矩输出进行奇异值分解,只有CMGs模式接近奇异的时候,在奇异方向上的指令力矩才会分配一部分给RWs模式... 本文提出一种新的变速控制力矩陀螺(VSCMGs)的角动量管理方法.将VSCMGs的控制力矩(CMGs)模式和飞轮模式分开求解同步输出,对CMGs模式力矩输出进行奇异值分解,只有CMGs模式接近奇异的时候,在奇异方向上的指令力矩才会分配一部分给RWs模式,从而在保证VSCMGs输出精度的情况下尽量充分的利用VSCMGs的执行能力.同时角动量管理算法中还引入零运动来实现转子轮速平衡以及框架构型避奇异,并且考虑了框架角速度死区非线性以及忽略项的补偿问题.仿真结果表明,所设计的操纵律在航天器大角度快速姿态机动时,可以实现高精度的大力矩输出. 展开更多

关键词 变速控制力矩陀螺 零运动 力矩分配 误差补偿

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五棱锥SGCMGs失效时奇异构型几何分析及操纵律设计

6

作者 王焕杰 刘禹 张召弟 《上海航天》 CSCD 2018年第4期35-41,共7页

单框架控制力矩陀螺群(SGCMGs)的奇异构型几何分析及相应的操纵律设计是其在使用中遇到的主要问题。针对五棱锥SGCMGs构型及其单只失效后的奇异情况进行几何分析,考虑五棱锥构型单只SGCMG失效后显奇异点深入角动量体内部这一特性,设计... 单框架控制力矩陀螺群(SGCMGs)的奇异构型几何分析及相应的操纵律设计是其在使用中遇到的主要问题。针对五棱锥SGCMGs构型及其单只失效后的奇异情况进行几何分析,考虑五棱锥构型单只SGCMG失效后显奇异点深入角动量体内部这一特性,设计了一种既能充分利用零空间运动,又能实现显奇异点规避的SGCMGs操纵律。仿真分析结果表明:设计改进后的操纵律能在有效解决五棱锥SGCMGs构型中单只陀螺失效后带来内部复杂奇异问题的同时,实现控制精度的大幅提升。 展开更多

关键词 单框架控制力矩陀螺 几何分析 五棱锥 构型失效 显奇异点 隐奇异点 零运动 操纵律设计

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VSCMG簇的操纵律优化设计

7

作者 刘锋 姚郁 赵辉 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2016年第4期882-888,共7页

变速控制力矩陀螺(variable speed control moment gyro,VSCMG)簇相对于单框架控制力矩陀螺簇仅增加了飞轮转速可调自由度,实现难度不大,但能够缓解奇异问题。基于线性代数理论,从机理上分析了已有的添加零运动的加权伪逆操纵律不能规避... 变速控制力矩陀螺(variable speed control moment gyro,VSCMG)簇相对于单框架控制力矩陀螺簇仅增加了飞轮转速可调自由度,实现难度不大,但能够缓解奇异问题。基于线性代数理论,从机理上分析了已有的添加零运动的加权伪逆操纵律不能规避VSCMG簇内所有奇异点。针对添加零运动的加权伪逆操纵律不能规避奇异点的问题,采用优化方法,设计出一种新型的VSCMG簇操纵律,能够规避采用传统添加零运动的加权伪逆操纵律不能规避的奇异点。最后搭建整个航天器姿态控制系统,仿真验证了所设计的新型操纵律奇异规避的有效性。 展开更多

关键词 变速控制力矩陀螺簇 零运动 加权伪逆 奇异规避 操纵律优化设计

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一种H.264/AVC帧间块模式抉择快速算法 被引量：1

8

作者 李俊杰 齐华 +2 位作者 管莉 樊养余 郝重阳 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2006年第12期2874-2876,共3页

传统的H.264/AVC帧间模式抉择采用的是所有模式全搜索的算法,计算量过大。针对这种情况提出了一种利用均匀区域、零运动矢量和小模式合并原理相结合的快速模式抉择算法,并用JM模型进行实验,结果表明,该算法可以在PSNR降低很少(不超过0.0... 传统的H.264/AVC帧间模式抉择采用的是所有模式全搜索的算法,计算量过大。针对这种情况提出了一种利用均匀区域、零运动矢量和小模式合并原理相结合的快速模式抉择算法,并用JM模型进行实验,结果表明,该算法可以在PSNR降低很少(不超过0.03dB)、码率增加不大(小于4%)的情况下提高编码效率,平均编码时间减少了60%以上。 展开更多

关键词 H.264/AVC 均匀区域 零运动矢量 块合并

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一种基于预测的改进的三步搜索算法 被引量：1

9

作者 吴淑英 陈卫东 《计算机应用与软件》 CSCD 北大核心 2008年第1期232-234,共3页

基于对运动矢量分布的中心偏向特性研究,结合零运动预判断,提出了一个基于预测的改进的三步搜索算法(PB ITSS),有效地提高了运动估计搜索速度并保持较高的搜索精度。实验结果显示,与三步搜索算法(TSS)相比,图像质量和搜索速度都得到了提... 基于对运动矢量分布的中心偏向特性研究,结合零运动预判断,提出了一个基于预测的改进的三步搜索算法(PB ITSS),有效地提高了运动估计搜索速度并保持较高的搜索精度。实验结果显示,与三步搜索算法(TSS)相比,图像质量和搜索速度都得到了提高,综合性能高于TSS算法。 展开更多

关键词 运动估计 块匹配算法 三步搜索算法 零运动预判断

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一种中高速视频序列运动估计算法

10

作者 王亮 《农村经济与科技》 2016年第4期163-164,共2页

本文提出了一种采用扩大型六边形和方向菱形的综合运动矢量搜索算法。算法在搜索开始前使用了零运动预先终止技术,然后进行扩大型六边形搜索确定最佳矢量的范围,再通过方向菱形搜索确定最佳矢量的位置。通过实验仿真,本文算法在处理中... 本文提出了一种采用扩大型六边形和方向菱形的综合运动矢量搜索算法。算法在搜索开始前使用了零运动预先终止技术,然后进行扩大型六边形搜索确定最佳矢量的范围,再通过方向菱形搜索确定最佳矢量的位置。通过实验仿真,本文算法在处理中高速运动序列时,PSNR(峰值性噪比)和ASP(平均搜索点数)都有所改进,可以有效的运用于中高速运动场景中。 展开更多

关键词 中高速运动场景 运动估计 零运动预先终止

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一种改进的低延时UMHexagonS算法

11

作者 席剑 龚迅炜 +2 位作者 郑友想 杜楚楚 严巧灵 《福建电脑》 2011年第11期8-8,10,共2页

为了降低UMHexagonS算法的复杂度,本文引入零运动矢量提前截止技术.实验结果表明,改进的算法在基本不影响图像质量的情况下,降低了运动估计时间,提高了搜索的速度.

关键词 UMHEXAGONS算法 零运动矢量 提前截止

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城市“零废弃”运动:瑞典马尔默经验借鉴 被引量：4

12

作者 罗朝璇 童昕 黄婧娴 《国际城市规划》 CSSCI 北大核心 2019年第2期136-141,共6页

城市"零废弃"运动是近年来兴起的、旨在通过促进废物的减量化和循环利用,重建可持续并且有活力的社区环境的系列努力。本文以瑞典马尔默市的两个不同阶层聚居的城市更新社区"西港Bo01"和"奥古斯滕堡生态城&qu... 城市"零废弃"运动是近年来兴起的、旨在通过促进废物的减量化和循环利用,重建可持续并且有活力的社区环境的系列努力。本文以瑞典马尔默市的两个不同阶层聚居的城市更新社区"西港Bo01"和"奥古斯滕堡生态城"为例,介绍不同层级的相关主体在这一运动中,从规划有助于社区居民开展垃圾分类的行为空间、建设针对不同废物流的循环处理公共设施,以及重新界定废物管理责任的划分机制几个方面入手,逐步深入推进循环经济系统转型的过程。结论针对我国目前城市循环经济体系建设中存在的现实问题,就新技术的适用性、城市废物管理系统变革和生产者责任延伸制度三方面总结借鉴马尔默的经验。 展开更多

关键词 “零废弃”运动 循环利用 城市废物管理系统 生产者责任延伸制 马尔默

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对中国劳动安全卫生保护问题的反思 被引量：1

13

作者 喻术红 《武汉理工大学学报（社会科学版）》 2004年第5期572-575,共4页

近些年来,中国连续发生了一系列的重大劳动安全生产卫生事故,中国劳动安全卫生法律制度及执行过程中曝露出不少问题。要合理解决这些问题,应当正确实现政府角色定位、完善职业灾害补偿制度;兴起"零"灾害运动;尽快制定和完善... 近些年来,中国连续发生了一系列的重大劳动安全生产卫生事故,中国劳动安全卫生法律制度及执行过程中曝露出不少问题。要合理解决这些问题,应当正确实现政府角色定位、完善职业灾害补偿制度;兴起"零"灾害运动;尽快制定和完善相关立法等。 展开更多

关键词 劳动安全卫生 职灾补偿 “零”灾害运动

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具有初始动量的空间机械臂零反作用轨迹跟踪

14

作者 廖志祥 师鹏 +1 位作者 赵育善 郑翰清 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2015年第5期15-21,32,共8页

对具有初始动量的自由漂浮空间机械臂系统进行了研究,考虑其执行在轨任务时便已经具有的动量,根据系统的构型参数建立运动学模型,再采用拉格朗日第二类方程建立动力学模型。利用空间机械臂系统具有冗余自由度这一特性,推导运动学和动力... 对具有初始动量的自由漂浮空间机械臂系统进行了研究,考虑其执行在轨任务时便已经具有的动量,根据系统的构型参数建立运动学模型,再采用拉格朗日第二类方程建立动力学模型。利用空间机械臂系统具有冗余自由度这一特性,推导运动学和动力学方程,得到了零反作用运动方程,消除了基座和机械臂之间的角速度耦合作用。末端运动轨迹用多项式插值函数来逼近,根据给定的机械臂末端初始和终止状态来规划其运动轨迹,并将机械臂末端的工作空间转换到关节空间中。根据已知的动力学模型,设计合适的比例一微分(PD)控制率。仿真结果表明,通过选择合适的增益反馈矩阵,机械臂末端能平稳地跟踪目标轨迹,同时,机械臂的运动不会对基座的姿态产生扰动,保证了基座姿态的稳定性及航天器的正常运行。 展开更多

关键词 空间机械臂 轨迹跟踪 零反运动 比例-微分控制 多项式插值 航天器

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基于Assur机构构成模式的非零开式运动链的构型

15

作者 李佳 孔建益 +1 位作者 廖汉元 侯宇 《机械传动》 CSCD 北大核心 2013年第2期8-12,共5页

提出了一种n杆非零开式运动链的构型方法,研究变胞机构的组成原理。将机构的构建理解为,将自由度大于零的非零开式链连接到机架和原动件上而构成机构,机构的自由度为该非零开式链的自由度与原动件数之和。推导出了F=1的运动链36种;F=2... 提出了一种n杆非零开式运动链的构型方法,研究变胞机构的组成原理。将机构的构建理解为,将自由度大于零的非零开式链连接到机架和原动件上而构成机构,机构的自由度为该非零开式链的自由度与原动件数之和。推导出了F=1的运动链36种;F=2的运动链57种。这些运动链与主动件和机架相连可分别构成F=2、F=3的机构,将为变胞机构的型综合提供依据。 展开更多

关键词 变胞机构 非零开式运动链 型综合

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1维零压流体运动方程组的解的局部结构

16

作者 张茜 赵引川 《吉首大学学报（自然科学版）》 CAS 2012年第5期19-22,共4页

研究1维零压流体运动方程组,引进势函数并讨论它的最小值点.当初值(x,t)∈R×(0,∞)时,得出解的局部结构的以下结论.若势函数有唯一非退化最小值点,则(x,t)附近的解光滑;若势函数有2个以上非退化最小值点或唯一退化最小值点,则(x,t... 研究1维零压流体运动方程组,引进势函数并讨论它的最小值点.当初值(x,t)∈R×(0,∞)时,得出解的局部结构的以下结论.若势函数有唯一非退化最小值点,则(x,t)附近的解光滑;若势函数有2个以上非退化最小值点或唯一退化最小值点,则(x,t)附近的解间断. 展开更多

关键词 零压流体运动方程组 局部结构 退化点 非退化点

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