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基于人体步态的下肢外骨骼动力学仿真研究 被引量：7
1
作者 李杨 管小荣 徐诚 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期353-357,共5页
为了对下肢外骨骼助力装置的设计进行优化,在对人体步态分析的基础上,进行了下肢外骨骼动力学仿真研究。获得了下肢外骨骼各关节的动力学数据和所需液压系统驱动参数,并结合零点力矩(ZMP)理论进行分析。指出传统人形机器人常用的ZMP稳... 为了对下肢外骨骼助力装置的设计进行优化,在对人体步态分析的基础上,进行了下肢外骨骼动力学仿真研究。获得了下肢外骨骼各关节的动力学数据和所需液压系统驱动参数,并结合零点力矩(ZMP)理论进行分析。指出传统人形机器人常用的ZMP稳定性判据过于保守,不适用于下肢外骨骼助力装置的运动控制。 展开更多
关键词 人体步态 下肢外骨骼 动力学 关节 液压系统 驱动参数 零点力矩 稳定性判据 运动控制
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基于ZMP法的仿袋鼠跳跃机器人着地阶段运动稳定性分析
2
作者 葛文杰 文放 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2008年第11期1338-1342,共5页
基于仿袋鼠跳跃机器人五刚体机构模型,运用拉格朗日法,建立了跳跃机器人系统着地阶段的动力学方程,采用ZMP法研究了仿袋鼠弹跳机器人的运动稳定性,提出了其着地运动稳定裕度的计算方法和判据;采用Matlab仿真工具,结合实例分析,对机器人... 基于仿袋鼠跳跃机器人五刚体机构模型,运用拉格朗日法,建立了跳跃机器人系统着地阶段的动力学方程,采用ZMP法研究了仿袋鼠弹跳机器人的运动稳定性,提出了其着地运动稳定裕度的计算方法和判据;采用Matlab仿真工具,结合实例分析,对机器人着地阶段各关节驱动力矩以及ZMP点的变化情况进行了仿真,并提出了改进刚性模型着地运动稳定性的方法。仿真结果表明:ZMP法在此模型上分析是有效的。 展开更多
关键词 跳跃机器人 五刚体模型 零点力矩 运动稳定性 着地阶段
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