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基于位姿约束的工业机器人快速标定系统研究 被引量:5
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作者 张新星 王辉 张元祥 《机械设计与制造》 北大核心 2021年第8期291-294,共4页
工业机器人在使用过程中,实际参数与理论参数之间的偏差在一定程度上影响其本体的绝对定位精度。若能精确地标定出机器人本体的零位参数,在很大程度上就能提高机器人的定位精度。虽然依靠常规的激光跟踪仪和轴销方法对工业机器人进行零... 工业机器人在使用过程中,实际参数与理论参数之间的偏差在一定程度上影响其本体的绝对定位精度。若能精确地标定出机器人本体的零位参数,在很大程度上就能提高机器人的定位精度。虽然依靠常规的激光跟踪仪和轴销方法对工业机器人进行零位标定具有一定的成熟度,但是两种标定方法具有时间较长和步骤繁琐等缺点难以普及。鉴于此,针对传统机器人模型进行研究,提出了一种基于位姿约束的工业机器人快速标定算法。依靠其相应的零位模型能够较为精确的标定机器人的零位参数,分别对轴销和快速零位标定设备标定出的零位结果进行分析与比较。实验结果表明,采用快速零位标定设备进行标定在精度上与采用轴销接近,在标定时间和设备成本远低于激光跟踪仪。该方法在普及使用和市场推广上较有重大的意义。 展开更多
关键词 工业机器人 标定设备 零位标定 零位模型
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2024款腾势D9 DM-i的高压电器系统(二)
2
作者 刘春晖 《汽车维修与保养》 2024年第8期48-50,共3页
(接上期)三、后动力三合一。后动力三合一(图11)的技术参数如下。额定功率/扭矩:25kW/50N.m;峰值功率/扭矩:45kW/110N.m;变速器润滑油油量:更换0.5~0.6L;变速器润滑油类型:嘉实多Bot384(0.6±0.1L)。后动力三合一控制电路如图12所... (接上期)三、后动力三合一。后动力三合一(图11)的技术参数如下。额定功率/扭矩:25kW/50N.m;峰值功率/扭矩:45kW/110N.m;变速器润滑油油量:更换0.5~0.6L;变速器润滑油类型:嘉实多Bot384(0.6±0.1L)。后动力三合一控制电路如图12所示。四、零位标定流程。 展开更多
关键词 变速器 三合一 高压电器 控制电路 零位标定 峰值功率 润滑油 额定功率
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机器人零位参数辨识及标定应用研究 被引量:4
3
作者 陈红 孙学娟 龚勋 《机电工程》 CAS 北大核心 2019年第7期766-770,共5页
针对机器人定位误差问题,分析了机器人零位辨识法和几何法的算法原理,在已有零位标定方法的基础上提出了一种新的零位标定方法。基于双轴倾角传感器进行了倾角测量,通过仪器的两次安装和对机器人的简便操作后,完成了整个零位标定过程,... 针对机器人定位误差问题,分析了机器人零位辨识法和几何法的算法原理,在已有零位标定方法的基础上提出了一种新的零位标定方法。基于双轴倾角传感器进行了倾角测量,通过仪器的两次安装和对机器人的简便操作后,完成了整个零位标定过程,给出了新标定方法所涉及的参考零位和2轴零位获取方法及3~6轴零位辨识方法两大关键问题的理论依据,对辨识过程进行了仿真,并对新的标定方法进行了实验验证。实验结果表明:所提出的零位标定方法可大幅降低机器人的定位误差,基于本方法进行零位标定具有设备部署方便、成本低和流程简便等优点,值得在工程应用上进行推广。 展开更多
关键词 工业机器人 标定设备 零位标定 零位模型
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空间参数聚类辨识的机器人零位标定方法与精度评估 被引量:1
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作者 赵彬 吴成东 +1 位作者 姜杨 孙若怀 《东北大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第6期761-769,共9页
针对传统轴销标定和激光跟踪仪标定方法过程的不足,本文提出了一种空间参数聚类辨识的机器人零位标定设备和方法.利用千分表和空间解析几何构建零位标定方程,将机器人的理论位姿值反向解析出零位训练参数.将多组零位训练数据经过聚类模... 针对传统轴销标定和激光跟踪仪标定方法过程的不足,本文提出了一种空间参数聚类辨识的机器人零位标定设备和方法.利用千分表和空间解析几何构建零位标定方程,将机器人的理论位姿值反向解析出零位训练参数.将多组零位训练数据经过聚类模块辨识,可以求解每个关节的最优零位参数.实验结果表明,采用空间参数聚类辨识的标定方法相比于最为常用的轴销标定方法,绝对精度提升幅度达72.9%,相比于精度最高的激光跟踪仪标定法其时间效率提升达87.5%.本文方法兼顾了标定精度和效率,显著提升了零位标定法对于标定环境的适应性. 展开更多
关键词 聚类 工业机器人 参数辨识 零位标定 机器学习
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一种永磁同步电机转子位置检测及标定方法 被引量:5
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作者 任强 艾胜 +1 位作者 曾启帆 朱俊杰 《电力电子技术》 CSCD 北大核心 2017年第5期87-89,共3页
针对永磁电力推进系统转子位置检测应用需求,采用旋转变压器和数字转换芯片AD2S1210作为位置检测的技术方案。对旋转变压器常规信号调理电路进行了改进,降低了信号失真,抑制了高频干扰,提高了检测精度。采用测量绕组电压过零点与旋转变... 针对永磁电力推进系统转子位置检测应用需求,采用旋转变压器和数字转换芯片AD2S1210作为位置检测的技术方案。对旋转变压器常规信号调理电路进行了改进,降低了信号失真,抑制了高频干扰,提高了检测精度。采用测量绕组电压过零点与旋转变压器检测信号过零点的相位差,实现转子位置初始角的标定。最后,实验验证了位置检测系统中调理电路的有效性和转子位置初始角标定的精确性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 转子位置检测 零位标定
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激光半主动制导半实物仿真系统零位标定方法
6
作者 郝燕云 赵松庆 +2 位作者 吴根水 陈海燕 李睿 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2023年第1期97-100,共4页
基于漫反射屏的激光半主动制导半实物仿真系统由漫反射屏、激光目标特性模拟激光器、二自由度目标视线运动模拟反光镜、激光干扰特性模拟激光器、二自由度干扰视线运动模拟反光镜、三自由度导弹飞行姿态模拟转台、仿真计算机和仿真总控... 基于漫反射屏的激光半主动制导半实物仿真系统由漫反射屏、激光目标特性模拟激光器、二自由度目标视线运动模拟反光镜、激光干扰特性模拟激光器、二自由度干扰视线运动模拟反光镜、三自由度导弹飞行姿态模拟转台、仿真计算机和仿真总控系统等组成,各分系统工程研制完成后,需要确定各分系统的安装位置和方向。本文主要总结了各分系统安装定位方法和零位标定方法,对类似系统的建设具有指导意义。 展开更多
关键词 漫反射屏 激光 半实物仿真 安装定位 零位标定
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工业机器人零位标定点约束分布研究 被引量:4
7
作者 周祥 杜姗姗 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2015年第12期265-268,274,共5页
工业机器人在使用过程中产生的实际几何参数与理论参数偏差会影响定位精度,而精确地标定出机器人的零位参数能在很大程度上提高机器人的定位精度。为此,基于点约束对工业机器人零位标定进行研究,论述约束点分布对标定的影响。仿真实验... 工业机器人在使用过程中产生的实际几何参数与理论参数偏差会影响定位精度,而精确地标定出机器人的零位参数能在很大程度上提高机器人的定位精度。为此,基于点约束对工业机器人零位标定进行研究,论述约束点分布对标定的影响。仿真实验结果表明,在理想情况下,单点约束和多点约束均能得到精确的标定结果,但在系统带噪声的情况下,多点约束比单点约束具有更好的标定结果。 展开更多
关键词 零位标定 精度 单点约束 多点约束 位置传感器
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热轧轧机辊缝标定系统优化研究 被引量:4
8
作者 张鹏飞 《现代信息科技》 2019年第18期141-142,145,共3页
在现代热轧带钢生产中,轧机是生产线中重要轧制设备,轧机精度直接影响着带钢生产的稳定性和成品质量,轧机辊缝标定是保证轧机正常工作的前提。但在实际使用中,轧机标定时会出现不少问题,影响热轧生产线进一步产能释放。本文主要探讨在... 在现代热轧带钢生产中,轧机是生产线中重要轧制设备,轧机精度直接影响着带钢生产的稳定性和成品质量,轧机辊缝标定是保证轧机正常工作的前提。但在实际使用中,轧机标定时会出现不少问题,影响热轧生产线进一步产能释放。本文主要探讨在轧机自动标定的过程中和在轧机辊缝自动标定时,如何对轧机标定进行检测和纠错,准确判断标定失败原因,设立故障保护机制。 展开更多
关键词 零位标定 轧制力 辊缝计算 热轧
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关于八绳单动式RTG吊具零位标定的研究
9
作者 牛哲浩 施浩杰 冯杰 《中国港口》 2023年第S01期36-39,共4页
传统四绳悬挂系统在自动化对箱时精准性和稳定性不高,沪东公司将传统四绳RTG改造为八绳机构的RTG,并采用单动控制技术来解决这个问题,提升RTG远程操作系统的自动化程度随着科技的进步,自动化集装箱港区建设和相关的技术也得到了迅猛发展。
关键词 集装箱港区 悬挂系统 RTG 零位标定 吊具 远程操作系统 控制技术 自动化
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仪表用小型步进电机零位标定方法 被引量:3
10
作者 朱维杰 《电机技术》 2009年第4期38-40,共3页
介绍了仪表用小型步进电机零位标定的几种主要方法。通过比较传感器法、专用芯片法和直接归零法,指出不同方法的优、缺点及适用范围。针对恒速不变转矩归零法和加速递减转矩法的不足,提出了一种恒速递减转矩归零方法。实验表明:该法归... 介绍了仪表用小型步进电机零位标定的几种主要方法。通过比较传感器法、专用芯片法和直接归零法,指出不同方法的优、缺点及适用范围。针对恒速不变转矩归零法和加速递减转矩法的不足,提出了一种恒速递减转矩归零方法。实验表明:该法归零可靠,定位准确,归零过程平稳。 展开更多
关键词 步进电机 零位标定 微步驱动
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转角传感器零位标定模块优化设计 被引量:2
11
作者 吴显智 《汽车零部件》 2016年第10期37-40,共4页
汽车电动助力转向系统(EPS)大多依靠方向盘转角传感器来检测方向盘角度进行主动回正控制,而转角传感器在正常工作前需要通过诊断仪或下线诊断系统等较为复杂的设备进行零位标定。详细介绍一种转角传感器零位标定模块的优化设计方法,并... 汽车电动助力转向系统(EPS)大多依靠方向盘转角传感器来检测方向盘角度进行主动回正控制,而转角传感器在正常工作前需要通过诊断仪或下线诊断系统等较为复杂的设备进行零位标定。详细介绍一种转角传感器零位标定模块的优化设计方法,并给出该模块在实际工作中的应用成果。由于这种零位标定模块具有使用简单、高效的特点,对提高汽车转角零位标定效率有很大帮助。 展开更多
关键词 电动助力转向系统 转角传感器 零位标定
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三轴指向机构的装调校准 被引量:2
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作者 冯小星 宋剑鸣 +1 位作者 刘汝冰 薛兆璇 《空间电子技术》 2011年第3期47-49,77,共4页
文章描述了一种三轴指向机构的装调校准方法。机构的结构方案为3个转动单元通过支架连接而成,运动中3个转动单元的转轴始终相交于反射器的焦点。通过对零位状态下的机构装调校准方法的详细论述和单元转轴转角Rx、Ry的计算及调整,使机构... 文章描述了一种三轴指向机构的装调校准方法。机构的结构方案为3个转动单元通过支架连接而成,运动中3个转动单元的转轴始终相交于反射器的焦点。通过对零位状态下的机构装调校准方法的详细论述和单元转轴转角Rx、Ry的计算及调整,使机构满足其几何条件,即3个单元轴线相交于一点。最后对机构零位标定进行校验,验证机构在任意状态下3个转动单元的转轴始终相交于一点。 展开更多
关键词 三轴指向机构 装调校准 零位标定
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多轴军用越野汽车电控液压多轮转向系统 被引量:2
13
作者 陈利东 《汽车电器》 2021年第5期44-46,共3页
为解决传统液压转向系统转向半径过大、通过性差的问题,本文以5轴军用越野汽车为例,提出一种基于PLC控制的电控液压多轮转向系统。该系统具备前组和多组两种工作模式,同时兼具故障诊断与处理、人机交互、零位标定等功能。该系统减小了... 为解决传统液压转向系统转向半径过大、通过性差的问题,本文以5轴军用越野汽车为例,提出一种基于PLC控制的电控液压多轮转向系统。该系统具备前组和多组两种工作模式,同时兼具故障诊断与处理、人机交互、零位标定等功能。该系统减小了车辆的转弯半径、改善了车辆的通过性,最大程度提升了系统的控制精度和响应速度,改善了人机交互体验,满足了车辆在不同场地内的使用需求。 展开更多
关键词 PLC控制 多轮转向系统 电控液压 零位标定 通过性
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Φ180TCM连轧管机主液压缸的零位标定 被引量:1
14
作者 张英婵 孙福 《液压与气动》 北大核心 2012年第3期96-98,共3页
Φ180TCM连轧管机是连轧管机组中的主要变形设备之一,在该轧机中采用了液压压下控制系统来控制辊缝,其主液压缸零位标定是连轧管机辊缝确定前的一个重要步骤。该文简述了Φ180TCM连轧管机轧辊位置控制的设备结构及布置,依据现场调试经验... Φ180TCM连轧管机是连轧管机组中的主要变形设备之一,在该轧机中采用了液压压下控制系统来控制辊缝,其主液压缸零位标定是连轧管机辊缝确定前的一个重要步骤。该文简述了Φ180TCM连轧管机轧辊位置控制的设备结构及布置,依据现场调试经验,对主液压缸、平衡液压缸的零位标定作了详细阐述,为同类设备的调试提供借鉴。 展开更多
关键词 Φ180TCM连轧管机 主液压缸 平衡液压缸 零位标定
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运动位移定位误差补偿激光散斑测量 被引量:1
15
作者 郑泽蒙 张璐 陈金鳌 《激光杂志》 CAS 北大核心 2021年第5期147-151,共5页
针对传感器机器人运动指令执行误差大、运动轨迹定位精度低的问题,提出了一种运动位移定位误差补偿激光散斑测量方法。首先用激光散斑测量法测量目标的空间分布,得到目标位移前后激光散斑空间分布强度的两幅图像,然后用截面矩阵计算具... 针对传感器机器人运动指令执行误差大、运动轨迹定位精度低的问题,提出了一种运动位移定位误差补偿激光散斑测量方法。首先用激光散斑测量法测量目标的空间分布,得到目标位移前后激光散斑空间分布强度的两幅图像,然后用截面矩阵计算具体位置,突出实际位移值,然后建立定位误差模型,得到机器人关节的微分项,得到整个关节的零位角偏差,最后用集合分析法标定零位和减速比,完成运动位移定位误差的补偿。实验结果表明,该方法比传统方法能更快地补偿定位误差,均方误差在10-5左右,且误差曲线趋势完全拟合,补偿精度更高。 展开更多
关键词 激光散斑 运动位移 误差补偿 零位标定
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机器人柔性关节建模及零位标定研究 被引量:1
16
作者 梅浩 刘永 《计算机与数字工程》 2018年第4期633-638,共6页
现今机器人标定技术具有一定的成熟度,但当机器人关节具有一定柔性时,常规标定模型则存在不完整性的问题,并最终影响零位标定的效果。为此,论文对机器人柔性关节进行研究,分析柔性关节的变形规律,建立其相应的误差模型,改进原有的零位... 现今机器人标定技术具有一定的成熟度,但当机器人关节具有一定柔性时,常规标定模型则存在不完整性的问题,并最终影响零位标定的效果。为此,论文对机器人柔性关节进行研究,分析柔性关节的变形规律,建立其相应的误差模型,改进原有的零位标定模型,分别对原有模型和改进模型进行实验,并对标定效果进行分析与比较。仿真实验结果表明,在含关节柔性的综合误差影响下,改进的零位标定误差模型具有更好的标定效果,并在基于工业机器人IRB120的实验平台上得到了相应的验证。 展开更多
关键词 柔性关节 误差模型 模型完整性 零位标定 精度
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A novel method of steel tape zero calibration
17
作者 LI Yi-ming WANG Zhong +1 位作者 CHEN Xi LU Rui-jun 《Journal of Measurement Science and Instrumentation》 CAS CSCD 2018年第2期103-108,共6页
In view of the movable hook structure on zero position,the traditional system could not recognize the zero scale.According to the essential requirements of the measurement,a new system based on machine vision was prop... In view of the movable hook structure on zero position,the traditional system could not recognize the zero scale.According to the essential requirements of the measurement,a new system based on machine vision was proposed.Standard datum planes and standard scales were designed as standard component,and the indication error can be calculated by comparing the standard component and the measured value between zero position and 500 mm scale.The alignment of scribed lines was realized by machine vision,and the float pixel equivalent method was applied in image process.Experimental results prove that this system meets the requirement of national standard steel tape verification regulation,and the repeatability of zero error can reach 0.006 mm after zero calibration. 展开更多
关键词 zero calibration zero scale collimation movable hook structure standard datum planes and standard scales float pixel equivalent
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轮胎动平衡试验机下轮辋外部编码器应用浅析
18
作者 李保奎 赵世帅 《橡塑技术与装备》 CAS 2019年第19期52-57,共6页
在轮胎动平衡设备中主轴系统的准确定位和上、下轮辋的对齐对设备测量稳定性和测量精度意义重大。仅依靠主轴伺服电机自带的编码器无法实现主轴系统的准确定位,同时对测量过程产生的上、下轮辋偏差无法检测和补偿。介绍了主轴系统的机... 在轮胎动平衡设备中主轴系统的准确定位和上、下轮辋的对齐对设备测量稳定性和测量精度意义重大。仅依靠主轴伺服电机自带的编码器无法实现主轴系统的准确定位,同时对测量过程产生的上、下轮辋偏差无法检测和补偿。介绍了主轴系统的机械机构和电控方案,分析存在的问题以及产生问题的原因,并详细说明打滑偏差和传动误差造成的影响。阐述了在下轮辋安装外部编码器后是如何解决上述问题的,最后展示轮胎测量的5×5数据。。 展开更多
关键词 打滑偏差 传动误差 外部编码器 零位标定 轮辋偏差补偿
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基于改进Faster RCNN的机器人运动控制与视觉抓取研究
19
作者 王成 李敏 王克宇 《机械设计与制造》 北大核心 2024年第8期339-345,共7页
智能机器人执行高精度目标抓取操作的关键是目标视觉识别,且目标视觉识别亦是影响智能机器人工业化应用的核心问题之一。为提升物品抓取机器人的运动控制效果和物体抓取精度,对机器人运动控制和物品视觉抓取进行研究,提出了基于改进Fast... 智能机器人执行高精度目标抓取操作的关键是目标视觉识别,且目标视觉识别亦是影响智能机器人工业化应用的核心问题之一。为提升物品抓取机器人的运动控制效果和物体抓取精度,对机器人运动控制和物品视觉抓取进行研究,提出了基于改进Faster RCNN的机器人运动控制与物品视觉识别新方法。为保证智能机器人对物品的识别和抓取精度,该方法通过最小二乘法对机器人本体零位进行标定;采用公开数据集多标签图像对Faster RCNN的卷积层和池化层进行改进,提高目标图像检测识别的准确率和效率;通过基于多目标、多类检测深度学习框架的抓取算法,实现机器人手臂的运动控制建模和求解,提高物品抓取机器人的运动控制效果。为验证所提出的基于改进Faster RCNN的机器人运动控制与物品视觉识别新方法的有效性,对其开展了实际环境中物体的视觉识别和抓取实验。实验结果表明,基于改进Faster RCNN的机器人运动控制与物品视觉识别新方法大大提升了对物品的识别精度,可有效提高机器人对物品的抓取效率。 展开更多
关键词 目标视觉识别与抓取 机器人零位标定 运动控制 深度学习
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电机零位对电动汽车能耗影响研究 被引量:1
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作者 马爱国 周秉福 +1 位作者 赵梓君 张鑫 《客车技术与研究》 2019年第5期9-11,共3页
为解决永磁同步电机因零位偏差过大而影响电机的控制效果和运行效率,本文主要从电机零位偏差对电动汽车能耗的影响进行深入研究,并研发电机零位标定功能,从而实现电机高精度的扭矩控制、降低能耗、提升续驶里程。
关键词 电动汽车 电机零位标定 能耗影响
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