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题名障碍环境下的工业机器人动力学性能最优轨迹规划研究
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作者
南文虎
叶伯生
杨萍
郑海霞
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机构
兰州理工大学机电工程学院
华中科技大学机械科学与工程学院
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出处
《中文科技期刊数据库（全文版）工程技术》
2020年第10期80-85,共6页
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基金
甘肃省2017年科技计划项目:基于搬运γ放射源的关节型抓取机器人自主轨迹规划研究,编号:17JR5RA111。
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文摘
随着工业机器人应用领域不断扩大,其轨迹规划智能化是大势所趋。本文以工程实际为背景,提出了一个全面和实用的有障碍集成轨迹规划框架,在生成三维无碰撞轨迹的同时,将复杂的动力学因素考虑在内。该框架包含三个阶段,第一阶段为信息输入输出层;第二阶段中,通过C空间高效的RRT-Connect算法,获得一个无碰撞路径,然后对路径进行修剪与光滑操作;第三阶段中,通过动力学优化器,将第二阶段规划好的路径优化成动力学可执行轨迹。最后,通过实验,证明了在复杂障碍环境中,本文所提轨迹规划方法的高效性和实用性。
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关键词
工业机器人
动力学
集成轨迹规划框架
RRT-Connect算法
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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