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一种基于集中滤波的SINS/DVL/USBL水下组合导航算法
被引量：
14
1
作者
张亚文
莫明岗
+1 位作者
马小艳
江薇
《导航定位与授时》
2017年第1期25-31,共7页
针对水下运载体的长时间高精度导航问题,提出一种基于集中滤波的捷联惯性导航系统(SINS)/声学多普勒测速仪(DVL)/超短基线(USBL)水下组合导航方法,建立了杆臂在线估计的SINS/DVL速度观测模型和SINS/USBL相对量测信息观测模型,并利用参...
针对水下运载体的长时间高精度导航问题,提出一种基于集中滤波的捷联惯性导航系统(SINS)/声学多普勒测速仪(DVL)/超短基线(USBL)水下组合导航方法,建立了杆臂在线估计的SINS/DVL速度观测模型和SINS/USBL相对量测信息观测模型,并利用参考信息判定结果实时更新量测方程及维数,既能保证精度,还能一定程度上减少运算量。理论仿真和湖面试验表明,本算法能够实现长时间高精度的水下导航定位,具有可行性。
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关键词
组合导航
集中
kalman
滤波
SINS
DVL
USBL
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职称材料
基于噪声顺序解相关的两阶段Kalman滤波融合
2
作者
张建朝
葛泉波
+1 位作者
李宏
何红丽
《空军工程大学学报（自然科学版）》
CSCD
北大核心
2020年第1期71-79,共9页
针对传统两阶段Kalman滤波只能处理单一或部分复杂噪声情形,在充分考虑多雷达跟踪系统的误差噪声有色建模和四类噪声相关性建模基础上,建立一种基于噪声顺序解相关的两阶段Kalman滤波融合算法。首先给出能有效避免噪声相关性耦合化的噪...
针对传统两阶段Kalman滤波只能处理单一或部分复杂噪声情形,在充分考虑多雷达跟踪系统的误差噪声有色建模和四类噪声相关性建模基础上,建立一种基于噪声顺序解相关的两阶段Kalman滤波融合算法。首先给出能有效避免噪声相关性耦合化的噪声解相关顺序,进而应用等价变换技术来获得有色噪声、过程噪声和测量噪声三者间不相关的目标跟踪融合模型,最后应用平方根分解和单位下三角阵求逆技术来实现多雷达量测噪声相关系统的集中式Kalman滤波融合,并通过4个仿真实验验证了该算法对复杂噪声情形的有效性和高精度。
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关键词
两阶段
kalman
滤波
多雷达跟踪
有色噪声
噪声顺序解相关
集中
式
kalman
滤波
融合
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职称材料
GNSS/MIMU紧组合系统在无人机中的应用分析
3
作者
张旭
吕开云
《江西科学》
2021年第2期349-353,389,共6页
航测行业应用对无人机作业时的定位精度、稳定性均有非常强的行业要求,不仅要求设备有厘米级的精确度,还要求高频输出设备速度和高精确度的三维姿态。针对单一的捷联式惯导系统或全球卫星定位系统都存在各自的不足点,在特殊的环境下无...
航测行业应用对无人机作业时的定位精度、稳定性均有非常强的行业要求,不仅要求设备有厘米级的精确度,还要求高频输出设备速度和高精确度的三维姿态。针对单一的捷联式惯导系统或全球卫星定位系统都存在各自的不足点,在特殊的环境下无法满足当前无人机对高精度要求的现状,设计一款基于微惯性测量单元-MIMU的紧性组合系统,该定位系统利用集中式Kalman滤波器对其进行算法融合。通过实际定位对比实验实测数据表明:在WGS-84坐标系中XYZ 3个方向的位置误差RMS分别为2.2 cm、2.9 cm、4.8 cm;在俯仰、横滚、航向3个方向姿态误差RMS为0.07°、0.13°、0.2°,ENU 3个方向的速度误差RMS分别为0.032 m/s、0.065 m/s、0.286 m/s,该系统的定位误差可精确到厘米级别,能够满足无人机航测高精度的位置、姿态、速度需求,同时也满足企业对于其成本的追求。
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关键词
GNSS
SINS
组合导航
集中
式
kalman
滤波
器
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职称材料
题名
一种基于集中滤波的SINS/DVL/USBL水下组合导航算法
被引量：
14
1
作者
张亚文
莫明岗
马小艳
江薇
机构
北京自动化控制设备研究所
出处
《导航定位与授时》
2017年第1期25-31,共7页
基金
海军"十三五"预先研究项目(3020603030403)
文摘
针对水下运载体的长时间高精度导航问题,提出一种基于集中滤波的捷联惯性导航系统(SINS)/声学多普勒测速仪(DVL)/超短基线(USBL)水下组合导航方法,建立了杆臂在线估计的SINS/DVL速度观测模型和SINS/USBL相对量测信息观测模型,并利用参考信息判定结果实时更新量测方程及维数,既能保证精度,还能一定程度上减少运算量。理论仿真和湖面试验表明,本算法能够实现长时间高精度的水下导航定位,具有可行性。
关键词
组合导航
集中
kalman
滤波
SINS
DVL
USBL
Keywords
Integrated navigation
Concentrated-KF
SINS
DVL
USBL
分类号
V249 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
基于噪声顺序解相关的两阶段Kalman滤波融合
2
作者
张建朝
葛泉波
李宏
何红丽
机构
杭州电子科技大学自动化学院
同济大学电子与信息工程学院
中国飞行试验研究院
出处
《空军工程大学学报（自然科学版）》
CSCD
北大核心
2020年第1期71-79,共9页
基金
国家自然科学基金(61773147)
浙江省自然科学基金(LR17F030005)。
文摘
针对传统两阶段Kalman滤波只能处理单一或部分复杂噪声情形,在充分考虑多雷达跟踪系统的误差噪声有色建模和四类噪声相关性建模基础上,建立一种基于噪声顺序解相关的两阶段Kalman滤波融合算法。首先给出能有效避免噪声相关性耦合化的噪声解相关顺序,进而应用等价变换技术来获得有色噪声、过程噪声和测量噪声三者间不相关的目标跟踪融合模型,最后应用平方根分解和单位下三角阵求逆技术来实现多雷达量测噪声相关系统的集中式Kalman滤波融合,并通过4个仿真实验验证了该算法对复杂噪声情形的有效性和高精度。
关键词
两阶段
kalman
滤波
多雷达跟踪
有色噪声
噪声顺序解相关
集中
式
kalman
滤波
融合
Keywords
two-stage
kalman
filter
multi-radar tracking
colored noise
sequential de-correlation of noise
centralized
kalman
filtering fusion
分类号
TN953 [电子电信—信号与信息处理]
下载PDF
职称材料
题名
GNSS/MIMU紧组合系统在无人机中的应用分析
3
作者
张旭
吕开云
机构
东华理工大学测绘工程学院
出处
《江西科学》
2021年第2期349-353,389,共6页
基金
江西省教育厅科学技术项目(GJJ150591)。
文摘
航测行业应用对无人机作业时的定位精度、稳定性均有非常强的行业要求,不仅要求设备有厘米级的精确度,还要求高频输出设备速度和高精确度的三维姿态。针对单一的捷联式惯导系统或全球卫星定位系统都存在各自的不足点,在特殊的环境下无法满足当前无人机对高精度要求的现状,设计一款基于微惯性测量单元-MIMU的紧性组合系统,该定位系统利用集中式Kalman滤波器对其进行算法融合。通过实际定位对比实验实测数据表明:在WGS-84坐标系中XYZ 3个方向的位置误差RMS分别为2.2 cm、2.9 cm、4.8 cm;在俯仰、横滚、航向3个方向姿态误差RMS为0.07°、0.13°、0.2°,ENU 3个方向的速度误差RMS分别为0.032 m/s、0.065 m/s、0.286 m/s,该系统的定位误差可精确到厘米级别,能够满足无人机航测高精度的位置、姿态、速度需求,同时也满足企业对于其成本的追求。
关键词
GNSS
SINS
组合导航
集中
式
kalman
滤波
器
Keywords
GNSS
MIMU
compact combination
centralized
kalman
filter
分类号
P228 [天文地球—大地测量学与测量工程]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种基于集中滤波的SINS/DVL/USBL水下组合导航算法
张亚文
莫明岗
马小艳
江薇
《导航定位与授时》
2017
14
下载PDF
职称材料
2
基于噪声顺序解相关的两阶段Kalman滤波融合
张建朝
葛泉波
李宏
何红丽
《空军工程大学学报（自然科学版）》
CSCD
北大核心
2020
0
下载PDF
职称材料
3
GNSS/MIMU紧组合系统在无人机中的应用分析
张旭
吕开云
《江西科学》
2021
0
下载PDF
职称材料
已选择
0
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