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一种少自由度并联机器人雅克比分析的新方法 被引量：5
1
作者 曲海波 方跃法 郭盛 《北京交通大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2010年第4期136-140,共5页
提出一种对称少自由度并联机器人雅克比方阵的建立方法.利用螺旋理论分析单个支链的结构,找出动平台对驱动关节的映射系数,根据不同的输入选取,对映射系数进行组合,去除映射系数矩阵中非独立运动参数对应的列,得到满秩的映射系数矩阵.... 提出一种对称少自由度并联机器人雅克比方阵的建立方法.利用螺旋理论分析单个支链的结构,找出动平台对驱动关节的映射系数,根据不同的输入选取,对映射系数进行组合,去除映射系数矩阵中非独立运动参数对应的列,得到满秩的映射系数矩阵.对映射系数矩阵求逆,得到对称少自由度并联机器人的雅克比方阵,说明了运动输入与运动输出之间的对应关系,并得到实例验证. 展开更多
关键词 螺旋理论 映射系数矩阵 雅克比方阵 少自由度并联机器人
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