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一种新型复合构型月球车的越障特性分析 被引量：6
1
作者 程刚 杨杰 +1 位作者 柴洪友 孙京 《航天器工程》 2007年第6期39-45,共7页
将轮式、腿关节式、履带式三种机构结合起来设计了一种月球车,此车对低重力条件下的月球表面实际环境具有良好的适应性。月球车在起伏不平的地表环境中具有独特的动态特性,通过对月球车障碍地形下的越障运动过程进行理论建模和数值仿真... 将轮式、腿关节式、履带式三种机构结合起来设计了一种月球车,此车对低重力条件下的月球表面实际环境具有良好的适应性。月球车在起伏不平的地表环境中具有独特的动态特性,通过对月球车障碍地形下的越障运动过程进行理论建模和数值仿真,进而建立虚拟样机模型进行动态仿真对比研究,分析了月球车的越障特性,验证了机构设计的有效性。 展开更多
关键词 月球车 障碍地形 运动模型 虚拟样机
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多次波在采集数据缺失区地震成像中的应用研究 被引量：3
2
作者 李宗杰 王立歆 郭书娟 《石油物探》 EI CSCD 北大核心 2013年第1期72-78,6,共7页
在主要利用地震一次波信息进行成像的背景下,当地震资料采集过程中遇到某些无法放炮而只能放置检波器的障碍地段,会出现地下构造成像信息不足。若此区域地震多次波比较发育,可以尝试将多次波视为有效信息进行利用。在障碍地段的检波点... 在主要利用地震一次波信息进行成像的背景下,当地震资料采集过程中遇到某些无法放炮而只能放置检波器的障碍地段,会出现地下构造成像信息不足。若此区域地震多次波比较发育,可以尝试将多次波视为有效信息进行利用。在障碍地段的检波点处设置虚拟炮点和虚拟接收点,通过互相关和叠加的方法技术将多次波降阶构建虚拟一次波;通过虚拟一次波偏移成像,实现观测系统障碍区域的多次波成像,并用于补充地震一次波成像信息的缺失,从而获得更加丰富和完整的地下构造成像信息。模型数据和实际资料测试结果证明了该方法技术的可行性和有效性。 展开更多
关键词 障碍地形 多次波 互相关 虚拟一次波 地震成像
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障碍地形下的机器人轮足复合越障步态规划方法 被引量：1
3
作者 张世俊 邢琰 胡勇 《导航与控制》 2019年第6期62-70,79,共10页
为提高轮足复合机器人在障碍地形下的稳定性与通行效率,提出了一种轮足复合越障步态规划方法。首先基于轮足复合运动模式提出了一种机器人位姿调整算法,并给出了相应的足端轨迹方程与重心轨迹方程。其次基于轮足复合运动的运动学方程,... 为提高轮足复合机器人在障碍地形下的稳定性与通行效率,提出了一种轮足复合越障步态规划方法。首先基于轮足复合运动模式提出了一种机器人位姿调整算法,并给出了相应的足端轨迹方程与重心轨迹方程。其次基于轮足复合运动的运动学方程,给出了位姿调整阶段的轮速规划算法,使得每条腿足端轮子的滚动速度与足端的轨迹相匹配,以确保轮子在地面滚动时不发生滑动。虚拟样机仿真结果表明,应用该步态规划算法,机器人能够自主平稳地穿越障碍地形,从而验证了方法的有效性。 展开更多
关键词 障碍地形 轮足复合机器人 步态规划 轮足复合运动
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智能搜救机器人在障碍地形的自主构型规划
4
作者 陈柏良 黄开宏 +3 位作者 潘海南 肖军浩 吴文启 卢惠民 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第6期132-142,共11页
为了解决带有辅助摆臂的智能搜救机器人自动规划构型以实现自主越障的难题,提出一种能够适应复杂地面形状的搜救机器人越障构型规划新方法,其核心是一种高适应性、高效率的机器人姿态预测算法。通过将地形表示为离散的点集,建立了搜救... 为了解决带有辅助摆臂的智能搜救机器人自动规划构型以实现自主越障的难题,提出一种能够适应复杂地面形状的搜救机器人越障构型规划新方法,其核心是一种高适应性、高效率的机器人姿态预测算法。通过将地形表示为离散的点集,建立了搜救机器人的单侧姿态预测数学模型;进一步提出了快速求解该问题的算法,每秒可预测1 000~1 500个姿态。基于此,设计了机器人越障过程中状态、动作的评价指标,运用动态规划算法与滚动优化思想构建了具有优化能力的、能够实时运行的构型规划器。仿真与实物实验的结果表明,该方法能够使机器人自主调整构型穿越复杂地形,且相较强化学习算法和人工操作具有更平稳的越障效果。 展开更多
关键词 搜救机器人 障碍地形 姿态预测 动作规划
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一种新型可伸缩轮刺月球车的越障特性分析
5
作者 张明顺 《成组技术与生产现代化》 2022年第4期54-60,共7页
针对传统月球车存在的弊端以及月球表面特殊的地表环境,设计了一种可伸缩轮刺的新型月球车。新型月球车通过精确控制车轮轮刺的伸缩高度来改变车轮直径,使月球车能较平稳地越过不同高度的障碍物。通过分析新型月球车在平整地形和障碍地... 针对传统月球车存在的弊端以及月球表面特殊的地表环境,设计了一种可伸缩轮刺的新型月球车。新型月球车通过精确控制车轮轮刺的伸缩高度来改变车轮直径,使月球车能较平稳地越过不同高度的障碍物。通过分析新型月球车在平整地形和障碍地形上的运动过程,建立虚拟样机模型并进行了动力学仿真。仿真结果表明,可伸缩轮刺的车轮结构设计合理。 展开更多
关键词 月球车 可伸缩轮刺车轮 车轮结构 越障能力 障碍地形 虚拟样机
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四足机器人多障碍地形通行能力研究 被引量：1
6
作者 段宝国 王新晴 +1 位作者 许鸿辉 王东 《武汉理工大学学报》 CAS 2021年第3期79-86,共8页
为了提高四足机器人在无视觉条件下的多障碍地形通过能力,在使用CPG(中枢模式发生器)作为基本步态控制的基础上,参考生物的反馈机理,建立适合四足机器人的屈肌反射数学模型,将CPG和屈肌反射模型相融合,同时对四足机器人足端反馈的力采... 为了提高四足机器人在无视觉条件下的多障碍地形通过能力,在使用CPG(中枢模式发生器)作为基本步态控制的基础上,参考生物的反馈机理,建立适合四足机器人的屈肌反射数学模型,将CPG和屈肌反射模型相融合,同时对四足机器人足端反馈的力采用阈值分割的方法识别地形中的软硬障碍,构成协调性好、稳定性高的机器人控制系统。通过Adams/MATLAB联合仿真,验证了所提出的控制系统的有效性和可行性,该系统可以使前膝后肘式的四足机器人准确地识别出软硬障碍,并且平稳地通过多障碍地形。 展开更多
关键词 四足机器人 CPG 屈肌反射 多障碍地形 通行能力
原文传递
智能节点组网中的基站最优布置研究
7
作者 董倩倩 《计算机科学与应用》 2022年第11期2646-2655,共10页
在野外组网过程中,需要通过部署基站,建立与工区中智能节点的通信连接,从而实现智能节点自动回传地震数据的功能。为了节省成本,需要对工区中的基站进行最优化布置。针对无障碍地形,本文用蜂窝覆盖模型进行基站布置,得到无障碍工区所需... 在野外组网过程中,需要通过部署基站,建立与工区中智能节点的通信连接,从而实现智能节点自动回传地震数据的功能。为了节省成本,需要对工区中的基站进行最优化布置。针对无障碍地形,本文用蜂窝覆盖模型进行基站布置,得到无障碍工区所需基站的个数及各个基站的位置坐标;针对有障碍地形,本文在无障碍地形基站布置的基础上,利用贪心算法进一步得到有障碍地形基站布置的结果。本文实现了用最少的基站覆盖工区中所有智能节点的目的,有效减少了预算成本。不同地形情况进行不同的算法设计,使得基站最优布置算法具有更为广泛的适用性。 展开更多
关键词 基站布置 蜂窝模型 贪心算法 智能节点 有障碍地形
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基于双向搜索策略的改进蚁群路径规划算法 被引量：8
8
作者 胡浍冕 于修成 《农业装备与车辆工程》 2019年第7期9-12,20,共5页
针对在多障碍物地形中将传统蚁群算法运用在移动机器人路径规划问题上出现收敛速度慢,容易陷入局部最优,易于陷入死锁等一系列问题,提出了一种改进蚁群算法。在传统蚁群算法的基础上,根据蚂蚁周围可行栅格距离目标点的远近,自适应地调... 针对在多障碍物地形中将传统蚁群算法运用在移动机器人路径规划问题上出现收敛速度慢,容易陷入局部最优,易于陷入死锁等一系列问题,提出了一种改进蚁群算法。在传统蚁群算法的基础上,根据蚂蚁周围可行栅格距离目标点的远近,自适应地调整启发函数,加快算法收敛速度;针对传统蚁群所用的回退和死亡策略,提出了一种最优路径保留策略,提高了算法性能;使用两组不同种类的蚂蚁分别从起始点和目标点进行双向搜索的方法来构建最优路径,进一步提升了算法的搜索效率。实验表明该方法与传统的蚁群算法相比减少了搜索时间,降低了迭代次数,明显提高了算法的寻优效率。 展开更多
关键词 改进蚁群算法 移动机器人 路径规划 多障碍物地形 栅格法
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