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有障碍区域的多无人机多目标点路径规划 被引量：11
1
作者 肖春晖 邹媛媛 李少远 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2019年第4期46-52,共7页
主要讨论了有障碍区的多无人机多目标点的路径规划问题.采用Dubins模型满足无人机的曲率约束,建立了含有混合变量的多约束优化问题,通过改进的遗传算法对优化问题进行求解,得到了满足基本约束条件的无人机遍历顺序和航向角,并确定了每... 主要讨论了有障碍区的多无人机多目标点的路径规划问题.采用Dubins模型满足无人机的曲率约束,建立了含有混合变量的多约束优化问题,通过改进的遗传算法对优化问题进行求解,得到了满足基本约束条件的无人机遍历顺序和航向角,并确定了每个无人机的Dubins路径;给出了确定路径进入障碍区的检测方法,采用Dubins-快速扩展随机树算法对进入障碍区域的路径进行调优,得到了满足障碍约束条件的优化无人机路径.通过仿真算例对比实验,证明了所提算法的有效性. 展开更多
关键词 曲率约束 障碍区域 多目标点路径规划 遗传算法
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TNO多能法在蒸气云爆炸后果预测中的应用研究 被引量：6
2
作者 赵文芳 《安全、健康和环境》 2014年第10期15-18,共4页
系统研究了TNO多能法关键应用技术,包括:蒸气云中可燃物质的量和蒸气云分布区域的预测计算,障碍区域、非障碍区域体积和能量的确定,及依据爆炸波参数特征曲线计算蒸气云爆炸波破坏影响特征参数的方法,建立了TNO多能法工程应用技术方案,... 系统研究了TNO多能法关键应用技术,包括:蒸气云中可燃物质的量和蒸气云分布区域的预测计算,障碍区域、非障碍区域体积和能量的确定,及依据爆炸波参数特征曲线计算蒸气云爆炸波破坏影响特征参数的方法,建立了TNO多能法工程应用技术方案,为多能法的工程应用提供技术支持。 展开更多
关键词 TNO多能法 蒸气云爆炸 障碍区域 爆炸源 爆炸强度 后果预测
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一种并联机器人双目主动视觉监测平台避障方法的研究 被引量：5
3
作者 孔令富 李林 张广志 《燕山大学学报》 CAS 2009年第3期189-193,共5页
一种基于圆型轨道的双目主动视觉监测平台的建立,解决了并联机器人的"盲"工作状态问题。然而在摄像机和并联机器人的加工位置之间常常有障碍物出现,为了避免摄像机的观测视线被遮挡,提出了一种在摄像机运动空间上求解障碍区... 一种基于圆型轨道的双目主动视觉监测平台的建立,解决了并联机器人的"盲"工作状态问题。然而在摄像机和并联机器人的加工位置之间常常有障碍物出现,为了避免摄像机的观测视线被遮挡,提出了一种在摄像机运动空间上求解障碍区域的方法。该方法中引入了最小面积凸包围盒算法,简化了求解过程,从而能实现视觉监测平台的快速避障。算例实验表明该方法是正确、有效的。 展开更多
关键词 并联机器人 主动视觉 障碍检测 障碍区域
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长距离供热管线穿越行洪区的设计方案探讨 被引量：1
4
作者 郭昊天 《电力勘测设计》 2021年第S02期66-70,共5页
随着城市建设规模的不断发展,为满足不断增长的城市供热需求并全面落实国家生态保护、清洁供暖、可持续发展等政策,减少城市环境治理的压力,城市供热热源逐步远离城市,形成许多以长距离供暖和大规模供热为特征的长距离供热管线。由于热... 随着城市建设规模的不断发展,为满足不断增长的城市供热需求并全面落实国家生态保护、清洁供暖、可持续发展等政策,减少城市环境治理的压力,城市供热热源逐步远离城市,形成许多以长距离供暖和大规模供热为特征的长距离供热管线。由于热源和城市的位置关系,长距离供热管线往往会穿越复杂的障碍区域。以富拉尔基发电厂向齐齐哈尔市长距离供热管网项目穿越行洪区段管网作为案例,从管线穿越障碍区域设计、防洪设计及施工便道设计三个方面对供热管网穿越行洪区时的难点进行分析总结。 展开更多
关键词 长距离供热管线 障碍区域 防洪 施工便道
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考虑障碍区域的潮汐流场集电系统规划方法
5
作者 王元萌 《科技创新与应用》 2018年第12期144-145,共2页
由于礁石、海上交通或海难的限制,规划的潮汐流场内存在障碍区域,这些障碍区域影响电缆的拓扑,现有的方法大部分没有充分考虑障碍区域对拓扑设计的影响,为此,文章提出一种考虑障碍区域的潮汐流场集电系统规划方法。该方法协调了障碍区... 由于礁石、海上交通或海难的限制,规划的潮汐流场内存在障碍区域,这些障碍区域影响电缆的拓扑,现有的方法大部分没有充分考虑障碍区域对拓扑设计的影响,为此,文章提出一种考虑障碍区域的潮汐流场集电系统规划方法。该方法协调了障碍区域与电缆拓扑之间的关系,得到更接近实际环境的规划方案。首先,引入改进的辐射形分组方法,有效减少优化变量;之后考虑障碍区域的影响,建立含障碍区域的集电系统规划模型;然后结合混合整数规划方法对模型进行高效求解;最后,结合仿真算例,验证文章方法的有效性。 展开更多
关键词 障碍区域 集电系统规划 辐射形分组
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基于改进RRT-Connect算法的焊接机器人避障路径规划 被引量：7
6
作者 孙灵硕 《自动化与仪表》 2021年第5期47-52,共6页
针对双向快速扩展随机树(RRT-Connect)算法在焊接机器人避障路径规划过程中易于陷入工件所形成的凹形障碍区域,造成算法性能下降的问题,提出了一种改进的RRT-Connect算法。改进的算法对随机树上每一个新产生的树节点进行检测,对位于凹... 针对双向快速扩展随机树(RRT-Connect)算法在焊接机器人避障路径规划过程中易于陷入工件所形成的凹形障碍区域,造成算法性能下降的问题,提出了一种改进的RRT-Connect算法。改进的算法对随机树上每一个新产生的树节点进行检测,对位于凹形障碍区域的树节点及其附近区域进行标记,并将标记的区域从自由状态空间中剔除,避免随机树再次陷入标记的凹形障碍区域。仿真实验表明,改进的RRT-Connect算法在搜索次数上降低了47.30%,路径长度下降了9.96%,路径平滑度指标也有明显改善。 展开更多
关键词 焊接机器人 避障路径规划 双向快速扩展随机树 凹形障碍区域
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自航水雷落入预定障碍区域概率模型 被引量：2
7
作者 冷相文 赵晓哲 +1 位作者 张旭 朱红波 《鱼雷技术》 2011年第1期59-62,共4页
基于自航水雷(SLMM)的使用特点,提出了计算自航水雷落入预定障碍区域概率的2种方法——直接法和间接法,并建立了相关理论模型,通过仿真实例对这2种模型进行了计算和验证,从方法体现的规律性、计算精度及适应性3个方面对仿真结果进行了分... 基于自航水雷(SLMM)的使用特点,提出了计算自航水雷落入预定障碍区域概率的2种方法——直接法和间接法,并建立了相关理论模型,通过仿真实例对这2种模型进行了计算和验证,从方法体现的规律性、计算精度及适应性3个方面对仿真结果进行了分析,相关结论可用于自航水雷雷位散布特性研究及水雷障碍结构优化。 展开更多
关键词 自航水雷 概率模型 预定障碍区域 仿真
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跑道侵入概念中的地面保护区研究 被引量：2
8
作者 霍志勤 《中国民航大学学报》 CAS 2010年第6期9-13,共5页
为了便于信息交换、数据对比以及不安全事件的研究、分析和防范,亟待明确跑道侵入的外延与内涵。目前国际民航组织关于"跑道侵入"概念中存在一个"地面保护区"的术语,业内人士对其理解不尽相同。在综合考虑升降带、... 为了便于信息交换、数据对比以及不安全事件的研究、分析和防范,亟待明确跑道侵入的外延与内涵。目前国际民航组织关于"跑道侵入"概念中存在一个"地面保护区"的术语,业内人士对其理解不尽相同。在综合考虑升降带、端安全区、仪表着陆系统场地保护区、无障碍区域、障碍物评价面等限制条件的基础上,对地面保护区的划设提出了明确的意见。结论支持并丰富了国际民航组织有关跑道侵入的定义。 展开更多
关键词 跑道侵入 地面保护区 升降带 跑道端安全区 无障碍区域
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CBTC系统列车混跑模式下非通信车跟踪技术研究 被引量：2
9
作者 宋岩 屈永正 刘振玉 《控制与信息技术》 2020年第3期77-80,共4页
非通信车的识别及位置跟踪是CBTC系统实现列车混跑跟踪功能的关键。文章基于列车传统定位方式提出了非通信障碍区域的概念,并应用该概念进一步分析梳理了非通信车的位置及混跑跟踪过程中对相邻运行车辆的影响,为移动闭塞下列车的安全运... 非通信车的识别及位置跟踪是CBTC系统实现列车混跑跟踪功能的关键。文章基于列车传统定位方式提出了非通信障碍区域的概念,并应用该概念进一步分析梳理了非通信车的位置及混跑跟踪过程中对相邻运行车辆的影响,为移动闭塞下列车的安全运行间隔控制及混合跟踪设计实现提供参考。文章从非通信障碍区域的产生、延伸原则、影响范围及消除4个方面分析了非通信车跟踪过程,最后对非通信障碍区域进行拓展应用,并说明了其关联功能。 展开更多
关键词 CBTC系统 列车混跑模式 列车跟踪 非通信车 非通信障碍区域
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水下多障碍区域机器人的路线规划模型优化设计 被引量：2
10
作者 李丽丽 《科学技术与工程》 北大核心 2016年第10期186-190,共5页
水下多障碍区域中障碍物数量较多,且具有随机性和实时性的特点,传统模型依据起始点、目标点及障碍物顶点等建立可视图,一旦障碍物发生变化则需重新构图,无法适应障碍物的随机性,规划的机器人运行路线臃长,提出一种基于改进人工势场法的... 水下多障碍区域中障碍物数量较多,且具有随机性和实时性的特点,传统模型依据起始点、目标点及障碍物顶点等建立可视图,一旦障碍物发生变化则需重新构图,无法适应障碍物的随机性,规划的机器人运行路线臃长,提出一种基于改进人工势场法的水下多障碍区域机器人路线规划模型,通过引力场与斥力场的负梯度描述引力和斥力,获取人工势场对机器人的作用力,建立人工势场模型。通过对人工势场斥力函数的优化设计,解决机器人障碍物附近目标不可达的问题;通过障碍物连接法解决人工势场模型的局部最小值问题,使机器人尽快走出局部最小值区域。实验结果表明,所提模型不仅能够有效避开障碍物,而且规划路径较短,效率高。 展开更多
关键词 水下多障碍区域 机器人 路线规划模型
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