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城市路网的复杂网络特性及可靠性仿真分析 被引量:46
1
作者 张勇 杨晓光 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期464-467,513,共5页
首先通过在路网中引进网络平均距离、节点度分布以及簇系数等概念,重点研究了城市路网映射后的复杂网络特征,以合肥市路网为例进行了实证研究。在此基础上,尝试运用复杂网络理论探讨城市路网可靠性,并以合肥市路网为例,进行了路网选择... 首先通过在路网中引进网络平均距离、节点度分布以及簇系数等概念,重点研究了城市路网映射后的复杂网络特征,以合肥市路网为例进行了实证研究。在此基础上,尝试运用复杂网络理论探讨城市路网可靠性,并以合肥市路网为例,进行了路网选择性攻击和随机失效条件下的可靠性仿真分析,其结果表明路网展现出完全不同的鲁棒性。将复杂网络理论应用到城市路网分析,进一步拓展了城市交通网络基础理论的研究思路和研究范围。 展开更多
关键词 城市路网 复杂网络 可靠性 随机失效 蓄意攻击
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基于节点综合故障模型的无线传感器网络容错拓扑控制方法 被引量:8
2
作者 尹荣荣 刘彬 +1 位作者 刘浩然 郝晓辰 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第10期2375-2381,共7页
鉴于无线传感器网络(WSNs)存在节点能量受限和恶劣环境造成的节点随机失效频繁的特点,该文提出了面向节点能量耗尽和随机失效综合故障优化的WSNs容错拓扑控制方法。该方法利用节点能量耗尽及随机失效信息进行综合故障建模,通过获取满足... 鉴于无线传感器网络(WSNs)存在节点能量受限和恶劣环境造成的节点随机失效频繁的特点,该文提出了面向节点能量耗尽和随机失效综合故障优化的WSNs容错拓扑控制方法。该方法利用节点能量耗尽及随机失效信息进行综合故障建模,通过获取满足网络生命期和综合故障容忍能力双重需求的节点度取值,得到可最大限度延长网络生命期,且能够有效提高对节点能量耗尽及随机失效综合容忍能力的目标拓扑。实验结果证实了方法的有效性。 展开更多
关键词 无线传感器网络 容错 拓扑控制 能量耗尽 随机失效
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随机失效指标在继电保护状态评价中的研究与应用 被引量:6
3
作者 王良毅 张继红 +2 位作者 曾治安 余红欣 郑晓玲 《中国电力》 CSCD 北大核心 2013年第7期87-90,共4页
在考虑继电保护随机失效的情况下,提出并分析了继电保护随机失效指标和随机失效率。分析表明,随机失效指标可以通过指数函数描述继电保护的可靠性。在此基础上,根据继电保护系统的实际构成,修正完善了基于随机失效指标的继电保护可靠性... 在考虑继电保护随机失效的情况下,提出并分析了继电保护随机失效指标和随机失效率。分析表明,随机失效指标可以通过指数函数描述继电保护的可靠性。在此基础上,根据继电保护系统的实际构成,修正完善了基于随机失效指标的继电保护可靠性模型,并确定了相关随机失效率参数的确定原则。另外,假设随机失效率为常数并与时间无关,构建了实用的继电保护随机失效可靠度函数,以及设备随机失效可靠度计算方法。该方法在重庆电力公司继电保护设备状态评价分析中得到了应用。应用效果表明,该方法能够在一定条件下计算出继电保护设备的随机失效可靠度,反映设备健康状况。 展开更多
关键词 随机失效 状态评价 继电保护 可靠性 修正
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执行器随机失效系统鲁棒预测容错切换控制
4
作者 张健 施惠元 +1 位作者 苏成利 李平 《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第3期406-415,共10页
针对一类具有执行器随机失效问题的离散线性系统,提出一种基于故障概率情况下的鲁棒预测容错切换控制方法。首先,将工业过程建立成新型多自由度状态空间模型,设计含有故障概率的容错控制器;其次,引入系统故障和其恢复时的随机概率,利用... 针对一类具有执行器随机失效问题的离散线性系统,提出一种基于故障概率情况下的鲁棒预测容错切换控制方法。首先,将工业过程建立成新型多自由度状态空间模型,设计含有故障概率的容错控制器;其次,引入系统故障和其恢复时的随机概率,利用李雅普诺夫判据给出基于线性矩阵不等式形式的稳定性条件,再通过指数稳定的相关证明求解出不同执行器切换时的稳定条件,以保证系统故障时容错控制与无故障时常规控制间的切换;然后,控制器设计时还充分考虑了设定值变化时所产生的跟踪误差带来的影响。最后,通过仿真结果验证了所提方法的可行性。 展开更多
关键词 随机失效 鲁棒预测控制 容错控制 李雅普诺夫 线性矩阵不等式
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加权无标度网络抵制级联失效的鲁棒性研究 被引量:6
5
作者 丁琳 张嗣瀛 鹿江春 《计算机工程》 CAS CSCD 2012年第21期261-263,267,共4页
针对复杂网络遭遇攻击和随机失效而引发的级联失效问题,提出一种基于介数的节点加权策略,用于探讨加权无标度网络抵制级联失效的鲁棒性。通过数值模拟和理论分析发现,基于介数的策略具有与基于度的策略几乎相同的最优权重参数。在最优... 针对复杂网络遭遇攻击和随机失效而引发的级联失效问题,提出一种基于介数的节点加权策略,用于探讨加权无标度网络抵制级联失效的鲁棒性。通过数值模拟和理论分析发现,基于介数的策略具有与基于度的策略几乎相同的最优权重参数。在最优权重参数下,基于介数的策略使得网络更具鲁棒性,能显著降低级联失效发生的可能性和发生情况下的级联规模。 展开更多
关键词 随机失效 级联失效 加权策略 鲁棒性 无标度网络
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圆柱形简易爆炸装置破坏特性数值仿真研究 被引量:5
6
作者 周楠 樊武龙 +2 位作者 潘炎辉 张冀峰 崔斌 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2018年第6期94-99,共6页
为有效分析简易爆炸装置在炸药爆炸作用下的破坏特性,采用AUTODYN 3D非线性有限元程序对圆柱形简易爆炸装置的破坏特性开展数值研究,并采用Mott随机失效模型模拟装置爆炸所形成的随机破片。基于数值分析结果,重点讨论炸药种类、起爆点... 为有效分析简易爆炸装置在炸药爆炸作用下的破坏特性,采用AUTODYN 3D非线性有限元程序对圆柱形简易爆炸装置的破坏特性开展数值研究,并采用Mott随机失效模型模拟装置爆炸所形成的随机破片。基于数值分析结果,重点讨论炸药种类、起爆点位置和容器结构等因素对装置破坏特性和破片飞散规律的影响。研究结果表明:AUTODYN 3D非线性有限元程序和Mott随机失效模型可有效再现简易爆炸装置所形成的随机破片形貌,有利于分析其破坏特性;装置在更高威力炸药的爆炸作用下形成体积更小的破片,并伴随有更大的飞散半径;中心起爆易形成形状较规整、沿周向分布较规律的破片,而端点起爆所形成的破片尺寸的随机性更大,常会出现较大尺寸破片。借助于数值仿真,可为此类爆炸案的现场勘验、重建和侦破提供技术依据。 展开更多
关键词 简易爆炸装置 破坏特性 数值仿真 随机失效
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基于累积成本限制的k-out-of-n:F系统维护决策 被引量:3
7
作者 周宏明 罗晓璇 +3 位作者 黄华浙 张宁 綦法群 黄沈权 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2022年第3期780-786,共7页
为了在提高系统可靠性的同时有效控制修复成本,以k-out-of-n:F系统为研究对象,提出基于累积修复成本限制策略的维护模型,模型中考虑系统部件之间的失效相关性,根据系统中失效部件的数量m将系统故障分为两类。其中,Ⅰ类故障:系统失效部件... 为了在提高系统可靠性的同时有效控制修复成本,以k-out-of-n:F系统为研究对象,提出基于累积修复成本限制策略的维护模型,模型中考虑系统部件之间的失效相关性,根据系统中失效部件的数量m将系统故障分为两类。其中,Ⅰ类故障:系统失效部件数0<m<k,修复方式为最小修复;Ⅱ类故障:系统失效部件数m≥k,系统失效,对系统进行更换。以最小累积修复成本率为目标,采用迭代算法对模型进行数例分析,结果表明所建模型是有效且实用的。 展开更多
关键词 k-out-of-n:F系统 累积成本 随机失效 退化失效
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基于Markov过程的集束型设备预防维护策略 被引量:4
8
作者 綦法群 周炳海 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第10期1461-1467,共7页
为了更好地保障集束型晶圆制造设备运行的可靠性,同时考虑维护的经济性,建立了基于Markov过程的预防性维护策略.根据集束型设备的特点,采用大修和小修相结合的预防性维护方式,同时考虑随机失效和退化失效两种失效形式,建立了状态转移模... 为了更好地保障集束型晶圆制造设备运行的可靠性,同时考虑维护的经济性,建立了基于Markov过程的预防性维护策略.根据集束型设备的特点,采用大修和小修相结合的预防性维护方式,同时考虑随机失效和退化失效两种失效形式,建立了状态转移模型.依据Markov理论求得设备各状态的稳态概率及状态转移概率.再根据Markov决策理论及策略迭代算法求得最佳维护策略.实验结果表明,所提出的预防性维护策略有效可行. 展开更多
关键词 预防性维护 MARKOV过程 MARKOV决策过程 随机失效 退化失效
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有限体积金属容器爆炸特性数值研究
9
作者 周楠 潘炎辉 +3 位作者 樊武龙 程桂敏 张冀峰 李红宇 《中国人民警察大学学报》 2023年第8期41-47,共7页
为研究不同装药条件下有限体积金属容器爆炸破坏特性,采用AUTODYN 3D程序对小尺寸长方体铝合金容器的破坏进行数值仿真,同时采用Mott随机失效模型再现容器爆炸随机破片的形成。基于数值结果,重点讨论装药结构对容器爆炸破坏特性和破片... 为研究不同装药条件下有限体积金属容器爆炸破坏特性,采用AUTODYN 3D程序对小尺寸长方体铝合金容器的破坏进行数值仿真,同时采用Mott随机失效模型再现容器爆炸随机破片的形成。基于数值结果,重点讨论装药结构对容器爆炸破坏特性和破片飞散规律的影响。研究结果表明:AUTODYN 3D程序和Mott模型可有效分析容器的爆炸破坏特性;当炸药经一端中心起爆时,容器壳体以撕裂破坏为主,撕裂主要发生在壳体的面—面结合处;满装药和半装药爆炸时壳体压力的变化呈现出较一致的规律性,压力在爆炸瞬间达到最大值,随后迅速下降并振荡变化直至降为零。 展开更多
关键词 爆炸特性 金属容器 数值仿真 随机失效
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一种基于DAG动态重构的认知网络服务迁移方法 被引量:4
10
作者 林俊宇 王慧强 +2 位作者 马春光 卢旭 吕宏武 《软件学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第10期2373-2384,共12页
针对认知网络高度动态性带来的服务随机失效问题,提出了一种服务迁移方法以保障认知网络的QoS.首先,采用先迁移、后优化的思想,重新生成关联服务有向无环图(directed acyclic graph,简称DAG),并在此基础上提出DAG动态重构算法,将关联服... 针对认知网络高度动态性带来的服务随机失效问题,提出了一种服务迁移方法以保障认知网络的QoS.首先,采用先迁移、后优化的思想,重新生成关联服务有向无环图(directed acyclic graph,简称DAG),并在此基础上提出DAG动态重构算法,将关联服务转化为层次化DAG服务;其次,计算关键服务迁移路径,并给出可迁移服务死锁避免理论分析,将迁移服务提前迁移到当前网络空闲资源运行,以缩短服务的执行时间.仿真实验测试了3种故障注入类型下网络服务迁移方案的服务性能.实验结果显示,该方法在弹性网络负载与未知故障情况下具有较好的QoS保障效果. 展开更多
关键词 认知网络 QoS服务迁移 有向无环图 随机失效
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网络弧生长对网络可靠性的影响 被引量:2
11
作者 吴六三 谭清美 张跃辉 《中国管理科学》 CSSCI 北大核心 2015年第1期65-72,共8页
人们普遍认为,对于一般的网络图而言,当网络弧在生长时将有益于网络可靠性的增强。然而事实证明该论断并不完全正确。对于某些注重最短路径长度的网络而言:(1)当网络G受到随机攻击时,以网络最短路熵作为网络可靠性的判断依据,分别计算... 人们普遍认为,对于一般的网络图而言,当网络弧在生长时将有益于网络可靠性的增强。然而事实证明该论断并不完全正确。对于某些注重最短路径长度的网络而言:(1)当网络G受到随机攻击时,以网络最短路熵作为网络可靠性的判断依据,分别计算在增加一条弧前后网络结点或网络弧受到攻击而失效时的网络最短路熵,比较网络最短路熵的大小,熵值越大,可靠性越弱;(2)当网络G受到恶意攻击时,根据悲观原则定义了一种新的可靠性指标,该指标值越大,网络可靠性越强。结果表明:(1)当G与G′的最短路径长度相等时,G′的可靠性不弱于G;(2)当G与G′的最短路径长度不相等时,G与G′的可靠性相对大小关系不唯一。对该问题的研究有助于人们清楚的认识到网络弧生长对网络可靠性的影响。最后用简化的江苏省城市间高速公路网络图为例来说明该研究的有效性与实用性。 展开更多
关键词 随机失效 恶意攻击 网络可靠性 网络最短路熵 悲观原则
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808nm大功率激光二极管随机失效分析 被引量:2
12
作者 杨红伟 彭海涛 《微纳电子技术》 CAS 北大核心 2015年第5期273-277,303,共6页
对10只808nm大功率激光二极管进行室温恒电流老化,4只器件出现随机失效。采用高倍显微镜、激光扫描共焦显微镜和扫描电子显微镜(SEM)等方法对失效器件的近场光斑、腔面形貌、p面形貌及谐振腔截面形貌等进行了观察分析。在失效样品的芯... 对10只808nm大功率激光二极管进行室温恒电流老化,4只器件出现随机失效。采用高倍显微镜、激光扫描共焦显微镜和扫描电子显微镜(SEM)等方法对失效器件的近场光斑、腔面形貌、p面形貌及谐振腔截面形貌等进行了观察分析。在失效样品的芯片腔面或内部发现了不同程度的晶体熔毁缺陷,并且发现激光二极管功率衰减幅度与熔毁缺陷的位置及严重程度有关,确认芯片有源区的晶体熔毁缺陷是导致808nm大功率激光二极管随机失效的主要模式。分析认为材料生长过程的晶体缺陷、芯片制作过程中引入的损伤粘污缺陷以及封装过程中引入的损伤缺陷可能是晶体熔毁缺陷产生的最初原因。某些缺陷在加电老化过程中不断生长变大,造成谐振腔内损耗增加,激光二极管输出功率降低;同时谐振腔内光损耗导致芯片局部温度升高,加速缺陷生长变大。这种反馈过程使缺陷生长加速,在相对较短的时间内形成大面积晶体熔毁,导致激光二极管灾变失效。提高大功率激光二极管可靠性的根本方法是降低芯片制造过程引入的缺陷,同时严格控制封装散热以及封装应力。 展开更多
关键词 大功率激光二极管 随机失效 熔毁缺陷 功率衰减 灾变失效
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线性变壁厚对PELE破碎及扩孔性能影响研究 被引量:2
13
作者 陈展宏 印立魁 +3 位作者 贾波 任晓鹏 侯璐 陈智刚 《弹箭与制导学报》 北大核心 2021年第1期130-134,共5页
为了解PELE壳体轴向厚度线性变化对其侵彻后破碎、扩孔等性能的影响,利用数值模拟的方法,使用Autodyn软件并结合随机失效和断裂软化算法,从动能相同和速度相同两个角度进行研究。结果表明:变壁厚PELE的破碎和扩孔性能明显优于等壁厚PELE... 为了解PELE壳体轴向厚度线性变化对其侵彻后破碎、扩孔等性能的影响,利用数值模拟的方法,使用Autodyn软件并结合随机失效和断裂软化算法,从动能相同和速度相同两个角度进行研究。结果表明:变壁厚PELE的破碎和扩孔性能明显优于等壁厚PELE,且随着壁厚变化率的增加,侵彻后壳体破碎形式发生变化,破片形状改变,破片数量增加,有效破片率提高,破片径向速度增大,扩孔能力增强。 展开更多
关键词 横向效应增强型侵彻体 变壁厚 随机失效 断裂软化
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面向配电网的场域网弹性表征和评估模型
14
作者 肖芳 杨淑艳 +1 位作者 文博 朱晓荣 《物联网学报》 2022年第3期71-81,共11页
为分析配电网中场域网(FAN,field area network)的健壮性和可靠性,提出了一种可量化的网络弹性表征和评估模型。经过分析,从网络连通性、鲁棒性、冗余性3个方面定义了可量化的弹性表征指标,然后通过3个弹性指标的加权和计算网络总弹性... 为分析配电网中场域网(FAN,field area network)的健壮性和可靠性,提出了一种可量化的网络弹性表征和评估模型。经过分析,从网络连通性、鲁棒性、冗余性3个方面定义了可量化的弹性表征指标,然后通过3个弹性指标的加权和计算网络总弹性。通过模拟节点随机失效和恶意攻击,评估FAN的弹性性能;通过模拟测试单个节点故障,评估网络弹性受不同节点故障影响的差异,从而找到网络中弹性薄弱点。将该弹性表征和评估模型推广到一般网络拓扑,使用BA无标度网络和ER随机网络进行仿真实验,实验结果验证了该模型的普适性。 展开更多
关键词 场域网 弹性 评估模型 恶意攻击 随机失效
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梯级水电站发电能力评估的模型研究 被引量:1
15
作者 陈碧云 李绚绚 《广西电力》 2011年第1期6-7,23,共3页
建立了计及径流调节的梯级水电站最大出力模型和计及随机故障的水电机组可用容量概率模型,然后应用时历法进行梯级水电站发电能力的评估,并用一座简单二级水电站做算例分析。所用方法有效地解决了梯级水电站机组出力的水系相关性和随机... 建立了计及径流调节的梯级水电站最大出力模型和计及随机故障的水电机组可用容量概率模型,然后应用时历法进行梯级水电站发电能力的评估,并用一座简单二级水电站做算例分析。所用方法有效地解决了梯级水电站机组出力的水系相关性和随机故障的独立性问题。 展开更多
关键词 梯级水电站 可靠性评估 随机失效 水系相关性
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星载原子钟在轨剩余寿命预测方法研究
16
作者 凤建广 郑紫霞 +3 位作者 龙东腾 周波 陆明泉 郑恒 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第11期2215-2221,共7页
原子钟是导航卫星最关键载荷之一,开展原子钟健康状态评估与寿命预测相关工作,对于及时掌握原子钟性能和运行状况,确保卫星导航系统提供高可用性连续性完好性的服务,具有重要意义。结合星载原子钟在轨失效特性分析,提出了一种综合考虑... 原子钟是导航卫星最关键载荷之一,开展原子钟健康状态评估与寿命预测相关工作,对于及时掌握原子钟性能和运行状况,确保卫星导航系统提供高可用性连续性完好性的服务,具有重要意义。结合星载原子钟在轨失效特性分析,提出了一种综合考虑原子钟随机失效与耗损失效的剩余寿命预测方法。该方法融合利用原子钟寿命周期内产生的多源多维数据,通过概率统计和机器学习的途径实现原子钟的剩余寿命预测。经案例验证,所提方法合理有效,具有一定的工程应用价值。 展开更多
关键词 原子钟 随机失效 耗损失效 机器学习 剩余寿命预测
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功能安全回路传感单元设计方案研究 被引量:1
17
作者 孟晋 周鹏 《仪器仪表用户》 2018年第11期102-104,共3页
安全仪表系统在工业控制系统实践过程中,既要避免过保护造成的"过量",又要严控欠保护造成的"不足"。本文通过对不同结构形式(1oo1和2oo3)的安全仪表系统控制回路传感单元进行定量计算和定性分析,并给出适用性结论,... 安全仪表系统在工业控制系统实践过程中,既要避免过保护造成的"过量",又要严控欠保护造成的"不足"。本文通过对不同结构形式(1oo1和2oo3)的安全仪表系统控制回路传感单元进行定量计算和定性分析,并给出适用性结论,实现实践过程向安全、可靠、经济、科学的目标不断靠拢。 展开更多
关键词 安全仪表系统 结构约束 随机失效 安全失效分数 平均误触发时间
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机器随机失效的作业车间生产与维修的集成调度
18
作者 康峰 苗志鸿 +1 位作者 郭旸 王波 《中小企业管理与科技》 2021年第27期182-184,共3页
生产过程中设备的可靠运转是生产作业计划有效执行的重要保障,生产计划与设备维修计划具有相互影响的关系,二者之间的矛盾处理不当易造成生产资源闲置和时间成本增加。论文考虑作业车间内机器可能发生的随机故障,其失效概率服从威布尔... 生产过程中设备的可靠运转是生产作业计划有效执行的重要保障,生产计划与设备维修计划具有相互影响的关系,二者之间的矛盾处理不当易造成生产资源闲置和时间成本增加。论文考虑作业车间内机器可能发生的随机故障,其失效概率服从威布尔分布的情况,根据机器实际状况采用不完美预防性维修与最小化维修的策略来保障机器的可靠性,以最小完工时间为目标,建立生产与维修的集成调度数学模型。通过设计基于工序的编码、线性顺序交叉算子、互换操作和精英保留策略,给出模型求解的遗传算法,最后通过实例验证所建模型的正确性以及算法求解的有效性。 展开更多
关键词 随机失效 预防性维修 最小化维修 集成调度
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考虑随机失效阈值的设备剩余寿命在线预测 被引量:7
19
作者 王泽洲 陈云翔 +2 位作者 蔡忠义 项华春 罗承昆 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2019年第5期1162-1168,共7页
退化失效阈值是影响设备剩余寿命预测的重要因素。针对现有剩余寿命预测方法忽略失效阈值随机性影响的问题,提出考虑随机失效阈值的设备剩余寿命在线预测方法。首先,基于带测量误差与随机效应的非线性Wiener过程构建设备退化模型;其次,... 退化失效阈值是影响设备剩余寿命预测的重要因素。针对现有剩余寿命预测方法忽略失效阈值随机性影响的问题,提出考虑随机失效阈值的设备剩余寿命在线预测方法。首先,基于带测量误差与随机效应的非线性Wiener过程构建设备退化模型;其次,采用极大似然估计(maximum likelihood estimation,MLE)算法估计退化模型参数与随机失效阈值分布系数;然后,在考虑随机失效阈值的基础上推导出设备剩余寿命的概率密度函数(probability density function,PDF),并基于Bayesian原理实时更新退化模型参数,实现对剩余寿命的在线预测。最后,将该方法应用于陀螺仪剩余寿命在线预测分析,结果表明该方法能够有效提高剩余寿命预测的精度与准确性。 展开更多
关键词 剩余寿命预测 随机失效阈值 非线性Wiener过程 随机效应 测量误差
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考虑非线性退化与随机失效阈值的剩余寿命预测 被引量:5
20
作者 王泽洲 陈云翔 +1 位作者 蔡忠义 罗承昆 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第2期177-185,共9页
针对广泛存在的非线性退化设备,现有方法尚未考虑随机失效阈值对剩余寿命预测结果的影响。因此,通过对设备性能退化过程进行分析,提出了一种综合考虑非线性退化与随机失效阈值的剩余寿命预测方法。基于Wiener过程构建了考虑个体差异与... 针对广泛存在的非线性退化设备,现有方法尚未考虑随机失效阈值对剩余寿命预测结果的影响。因此,通过对设备性能退化过程进行分析,提出了一种综合考虑非线性退化与随机失效阈值的剩余寿命预测方法。基于Wiener过程构建了考虑个体差异与测量误差的非线性退化模型;基于卡尔曼滤波算法建立状态空间模型以实现对退化状态的在线更新;基于极大似然法估计失效阈值分布系数估计方法,得到随机失效阈值的概率分布;基于随机失效阈值推导出剩余寿命的概率分布,实现对剩余寿命的在线预测。算例研究表明,所提方法可以有效地提升剩余寿命预测的准确性,具备一定工程应用价值。 展开更多
关键词 WIENER过程 非线性退化 卡尔曼滤波 随机失效阈值 剩余寿命预测
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