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基于Allan方差分析的陀螺仪漂移误差辨识与仿真复现 被引量：4
1
作者 严恭敏 李梓阳 朱宏堡 《导航定位学报》 CSCD 2022年第4期29-33,共5页
针对传统阿伦(Allan)方差分析法中容易引起误差类型错误识别的问题,提出了一种新的Allan方差曲线拟合方法,开发了软件程序辅助人工操作,实现陀螺仪漂移误差类型识别并完成误差参数估计,曲线拟合过程可视化、直观简便。对一组实测的陀螺... 针对传统阿伦(Allan)方差分析法中容易引起误差类型错误识别的问题,提出了一种新的Allan方差曲线拟合方法,开发了软件程序辅助人工操作,实现陀螺仪漂移误差类型识别并完成误差参数估计,曲线拟合过程可视化、直观简便。对一组实测的陀螺仪数据进行了Allan方差分析,求得它的漂移误差类型和相应的噪声参数,基于噪声参数进行了虚拟陀螺仪漂移的仿真复现,复现数据的误差特征与实测数据吻合,验证了Allan方差分析方法的正确性,研究结果可为提高陀螺仪性能提供参考。 展开更多
关键词 阿伦方差分析 陀螺漂移误差 曲线拟合 信号复现 精度提升
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基于惯性系下陀螺误差在线估计修正的惯性与星光组合导航方法 被引量：4
2
作者 赵慧 熊智 +2 位作者 施丽娟 郁丰 林爱军 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第12期2259-2267,共9页
传统惯性与星光组合通常需要将惯性系下的星光姿态信息转换到导航坐标系进而与惯性导航系统进行姿态组合,由于姿态信息转换过程中通常需要引入地理位置信息实现转换,从而不可避免地引入转换误差,无法充分发挥高精度星光姿态信息对惯性... 传统惯性与星光组合通常需要将惯性系下的星光姿态信息转换到导航坐标系进而与惯性导航系统进行姿态组合,由于姿态信息转换过程中通常需要引入地理位置信息实现转换,从而不可避免地引入转换误差,无法充分发挥高精度星光姿态信息对惯性导航误差的修正作用。考虑到陀螺原始输出信息和星光姿态信息均能直接在惯性参考坐标系下测量获得,设计了一种基于惯性系下陀螺误差在线估计修正的惯性与星光组合导航方案。通过建立基于惯性系下陀螺误差估计修正的惯性与星光组合导航数学模型,直接在惯性系下对陀螺漂移误差进行在线开环跟踪估计;通过对陀螺误差实时修正,能够有效减小由于陀螺漂移所带来的惯性导航系统解算误差。仿真结果表明,该方案能够有效估计出陀螺的漂移误差,进而有效提高了惯性导航系统精度。 展开更多
关键词 控制科学与技术 惯性与星光组合 陀螺漂移误差 惯性坐标系 开环估计修正
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定位定向系统中陀螺漂移误差估计 被引量：1
3
作者 刘明明 《微计算机信息》 2010年第10期216-217,共2页
阐述了定位定向系统中的主要误差来源于陀螺漂移。建立陀螺漂移误差模型,分析了一阶自回归估计方法AR(1)和均值估计方法对漂移系数的估计。并通过反馈法测得陀螺的漂移系数,分别用一阶自回归估计方法和均值估计方法进行系数估计,并对估... 阐述了定位定向系统中的主要误差来源于陀螺漂移。建立陀螺漂移误差模型,分析了一阶自回归估计方法AR(1)和均值估计方法对漂移系数的估计。并通过反馈法测得陀螺的漂移系数,分别用一阶自回归估计方法和均值估计方法进行系数估计,并对估计效果进行比较。 展开更多
关键词 定位定向系统 陀螺漂移误差 一阶自回归估计 均值估计
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捷联系统陀螺静态漂移参数标定 被引量：22
4
作者 范胜林 孙永荣 袁信 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2000年第1期42-46,66,共6页
本文研究了捷联惯性组件中陀螺静态漂移参数的标定问题。首先对陀螺静态漂移误差进行了建模 ,并在此基础上研究了陀螺的标度因数、安装误差系数及静态漂移系数的标定方法 ,文中给出了具体的实验方法和数据处理方法。理论分析表明本文所... 本文研究了捷联惯性组件中陀螺静态漂移参数的标定问题。首先对陀螺静态漂移误差进行了建模 ,并在此基础上研究了陀螺的标度因数、安装误差系数及静态漂移系数的标定方法 ,文中给出了具体的实验方法和数据处理方法。理论分析表明本文所述方法能够有效地分离出捷联陀螺各项静态漂移参数。 展开更多
关键词 陀螺漂移误差模型 标定 捷联系统 惯导系统
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神经网络在陀螺漂移误差模型辨识中的应用 被引量：3
5
作者 田蔚风 金志华 陆恺 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1998年第3期35-38,共4页
神经网络具有很强的自学习、自适应能力及非线性变换特性，为模型的辨识提供了一条十分有效的途径。本文基于反向传播（Back-Propagation）网络的研究，将神经网络应用于陀螺漂移误差模型辨识，通过陀螺的实际测试数据对神经网络的加权... 神经网络具有很强的自学习、自适应能力及非线性变换特性，为模型的辨识提供了一条十分有效的途径。本文基于反向传播（Back-Propagation）网络的研究，将神经网络应用于陀螺漂移误差模型辨识，通过陀螺的实际测试数据对神经网络的加权进行训练，得到了较为满意的结果。 展开更多
关键词 神经网络 反向传播 陀螺漂移误差模型
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陀螺零偏二次模型参数的系统级辨识算法 被引量：1
6
作者 李鹏飞 胡小毛 +1 位作者 周喆 张崇猛 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第4期478-480,484,共4页
以单轴旋转光学捷联惯性导航系统为原型,假设水平陀螺常值漂移的影响得以完全调制,方位陀螺漂移为随时间变化的二次模型,在水平阻尼工作模式下推导了系统位置误差与方位陀螺漂移之间严格的数学关系。分别设置了方位陀螺漂移仅有常值项... 以单轴旋转光学捷联惯性导航系统为原型,假设水平陀螺常值漂移的影响得以完全调制,方位陀螺漂移为随时间变化的二次模型,在水平阻尼工作模式下推导了系统位置误差与方位陀螺漂移之间严格的数学关系。分别设置了方位陀螺漂移仅有常值项、一次项、二次项和全系数误差的误差模型,利用递推最小二乘算法成功辨识出设定的二次模型中各个参数值。仿真结果表明,常值项首先被辨识出来,估计时间约为14 h,估计误差为6.54e-6(°)/h;一次项系数估计时间约为30 h,估计误差为2.73e-8(°)/h;二次项系数估计时间约为42 h,估计误差为1.51e-9(°)/h;全系数估计需要45 h,估计误差为7.28e-6(°)/h。辨识结果验证了该算法的正确性。实际系统中,可适当增加总的辨识估计时间,以达到更高精度的辨识结果。 展开更多
关键词 旋转调制 水平阻尼 陀螺漂移误差模型 模型辨识 递推最小二乘
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陀螺随机漂移误差模型建模方法研究 被引量：16
7
作者 顾颖玲 许江宁 卞鸿巍 《海军工程大学学报》 CAS 2000年第1期80-82,96,共4页
论述了自 60年代以来的几种主要陀螺仪漂移误差模型建模的方法 ,介绍了各种方法的特点及建模公式 。
关键词 陀螺随机漂移误差 模型 惯性导航系统
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MEMS陀螺仪随机误差分析与小波阈值去噪研究 被引量：7
8
作者 吴保锋 夏林元 +1 位作者 吴东金 祝宏宇 《电子设计工程》 2020年第15期1-5,共5页
微机电(MEMS)陀螺仪的随机漂移误差较大,严重影响导航精度。针对上述问题,首先利用Allan方差分析了MEMS陀螺的随机漂移误差;然后基于小波阈值去噪算法处理陀螺信号的高频噪声,建立了硬阈值函数和软阈值函数,并通过两种函数对陀螺信号进... 微机电(MEMS)陀螺仪的随机漂移误差较大,严重影响导航精度。针对上述问题,首先利用Allan方差分析了MEMS陀螺的随机漂移误差;然后基于小波阈值去噪算法处理陀螺信号的高频噪声,建立了硬阈值函数和软阈值函数,并通过两种函数对陀螺信号进行小波阈值去噪处理。实验结果表明:较之硬阈值函数,软阈值函数去噪效果更佳,去噪后信号标准差更低,量化噪声、角度随机游走和零偏不稳定性分别下降了97.34%、97.62%、57.07%。 展开更多
关键词 MEMS陀螺仪随机漂移误差 ALLAN方差 高频噪声 小波阈值去噪
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一种智能的惯导陀螺漂移误差消除算法
9
作者 武虎子 南英 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2008年第4期86-89,共4页
给出了一套智能的消除惯导陀螺漂移误差算法,即改进的BP(Back Propagation)神经网络模态识别算法。可根据即时的飞行区域、气压计和雷达高度表测量的地形高程数据等,在机载数字地图上实时地进行在线模态识别,找出最合适的匹配区,并对惯... 给出了一套智能的消除惯导陀螺漂移误差算法,即改进的BP(Back Propagation)神经网络模态识别算法。可根据即时的飞行区域、气压计和雷达高度表测量的地形高程数据等,在机载数字地图上实时地进行在线模态识别,找出最合适的匹配区,并对惯性导航系统指示的位置信息进行修正。该算法具有识别精度高、识别速度快和识别准确率高等特点,可用于各类有人驾驶飞行器和无人自主控制的飞行器的惯导误差修正。 展开更多
关键词 惯导陀螺仪漂移误差 BP神经网络 模态识别算法 数字地图 飞行器
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