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基于主被动柔顺的隧道机器人地质雷达检测系统
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作者 刘恩广 李国梁 +3 位作者 于锋 倪效虎 李凤鸣 王艳红 《自动化与信息工程》 2024年第4期42-49,共8页
隧道墙体缺陷检测是保障轨道交通良好运营的重要环节。针对轨道交通综合检测装备检测灵活性差的问题,设计一套基于主被动柔顺的隧道机器人地质雷达检测系统,实现隧道墙体裂缝、轮廓断面等病害的高效检测。首先,设计基于弹性回复机构的... 隧道墙体缺陷检测是保障轨道交通良好运营的重要环节。针对轨道交通综合检测装备检测灵活性差的问题,设计一套基于主被动柔顺的隧道机器人地质雷达检测系统,实现隧道墙体裂缝、轮廓断面等病害的高效检测。首先,设计基于弹性回复机构的被动柔顺控制装置,实现地质雷达贴壁检测的自然顺从;然后,提出基于阻抗控制算法的隧道机器人主动柔顺控制算法,主动适应隧道的贴壁检测;最后,通过隧道机器人地质雷达检测系统平台验证了基于主被动柔顺的隧道机器人地质雷达检测系统的有效性,并将该系统集成到轨道交通综合检测装备上进行了实地应用,提高了该装备的检测能力。 展开更多
关键词 隧道机器人 隧道检测 柔顺控制 地质雷达 阻抗控制算法
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基于阻抗控制算法的冷极射频消融治疗仪 被引量：1
2
作者 郑丹平 朱名日 +3 位作者 刘文彬 姚鑫 潘凯 龚慧斌 《生物医学工程学杂志》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第4期905-909,共5页
介绍了一种新的基于阻抗控制算法的冷极射频消融治疗仪的研制。仪器分为硬件系统和软件系统两大块，硬件部分完成射频功率输出、实时数据采集等；软件部分主要完成对消融范围的控制，以及实验过程中的实时曲线显示等，核心是阻抗控制算... 介绍了一种新的基于阻抗控制算法的冷极射频消融治疗仪的研制。仪器分为硬件系统和软件系统两大块，硬件部分完成射频功率输出、实时数据采集等；软件部分主要完成对消融范围的控制，以及实验过程中的实时曲线显示等，核心是阻抗控制算法。阻抗算法解决了射频消融过程中肿瘤组织阻抗急剧升高的问题，扩大了消融范围。离体猪肝实验证明，阻抗控制算法适应性强，使用14G冷极射频针可取得单针消融范围达3．5～4．5cm的一致性研究成果，对于临床上一次性灭活3～5cm的肿瘤具有较高的实用价值。 展开更多
关键词 射频消融 冷极射频消融治疗仪 阻抗控制算法 实时曲线显示
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基于卡尔曼滤波的机器人自适应控制方法研究 被引量：7
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作者 刘胜遂 李利娜 +2 位作者 熊晓燕 张金柱 刘畅 《机电工程》 CAS 北大核心 2023年第6期936-944,共9页
针对机械臂在工作过程中与环境交互的力柔顺控制问题,提出了一种基于卡尔曼滤波的自适应阻抗控制算法,完成了在环境位置与环境刚度未知的情况下对恒力的稳定控制。首先,构建了机械臂与环境接触的阻抗控制模型,建立了力与位置之间的关系... 针对机械臂在工作过程中与环境交互的力柔顺控制问题,提出了一种基于卡尔曼滤波的自适应阻抗控制算法,完成了在环境位置与环境刚度未知的情况下对恒力的稳定控制。首先,构建了机械臂与环境接触的阻抗控制模型,建立了力与位置之间的关系;然后,建立了自适应阻抗控制模型,根据机械臂力跟踪误差与位置误差,对机械臂接触的环境位置和环境刚度进行了估计,对机械臂控制位置进行了更新,再将阻抗控制算法离散化,并利用卡尔曼滤波对阻抗控制系统状态进行了预估和校正;最后,仿真验证了自适应卡尔曼滤波阻抗模型的稳定性与有效性,并运用机器人进行了跟踪实验,对不同环境参数下的恒力跟踪效果进行了验证。研究结果表明:基于卡尔曼滤波的自适应阻抗控制算法对力跟踪误差可以达到5%以内,在斜面环境下的收敛速度可提高61.5%;与传统阻抗控制相比,该控制算法的抖动更小、收敛速度更快,能够实现理想的恒力控制效果。 展开更多
关键词 柔顺控制 自适应阻抗控制算法 卡尔曼滤波 机器人控制 环境位置和环境刚度 恒力控制
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