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阶段参数化智能调平控制系统的设计与仿真
1
作者
孙佳
吴玉厚
肖楠
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2013年第1期139-145,共7页
针对受控对象柔性提升机构系统模型的强耦合、高度非线性的特点,采用阶段参数化方法处理调平控制过程的连续控制问题。基于拉格朗日理论建立提升系统的动力学模型;采用奇异摄动理论设计降低阶数的滑膜控制器;通过双时标变换将复杂的协...
针对受控对象柔性提升机构系统模型的强耦合、高度非线性的特点,采用阶段参数化方法处理调平控制过程的连续控制问题。基于拉格朗日理论建立提升系统的动力学模型;采用奇异摄动理论设计降低阶数的滑膜控制器;通过双时标变换将复杂的协调系统动力学方程分解成慢变子系统和快变子系统的阶段参数化控制系统。针对控制策略中选取参数的特点设计双时标变换滑膜控制器,实现控制系统的轨迹跟踪及对系统中弹性振动干扰的抑制。该控制系统从理论上缩短了系统调平时间,减少了系统需要测量的状态变量。仿真结果验证了所设计控制方法的有效性。
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关键词
阶段
参数
化
高处作业平台
调平控制
滑膜控制
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职称材料
题名
阶段参数化智能调平控制系统的设计与仿真
1
作者
孙佳
吴玉厚
肖楠
机构
大连理工大学机械工程学院
沈阳建筑大学机械工程学院
出处
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2013年第1期139-145,共7页
基金
国家自然科学基金(50975182)
"十二五"国家科技支撑计划(2011BAJ02B07)
文摘
针对受控对象柔性提升机构系统模型的强耦合、高度非线性的特点,采用阶段参数化方法处理调平控制过程的连续控制问题。基于拉格朗日理论建立提升系统的动力学模型;采用奇异摄动理论设计降低阶数的滑膜控制器;通过双时标变换将复杂的协调系统动力学方程分解成慢变子系统和快变子系统的阶段参数化控制系统。针对控制策略中选取参数的特点设计双时标变换滑膜控制器,实现控制系统的轨迹跟踪及对系统中弹性振动干扰的抑制。该控制系统从理论上缩短了系统调平时间,减少了系统需要测量的状态变量。仿真结果验证了所设计控制方法的有效性。
关键词
阶段
参数
化
高处作业平台
调平控制
滑膜控制
Keywords
double parameters
suspended access platform （SAP）
leveling control
sliding mode control
分类号
TP306.2 [自动化与计算机技术—计算机系统结构]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
阶段参数化智能调平控制系统的设计与仿真
孙佳
吴玉厚
肖楠
《系统仿真学报》
CAS
CSCD
北大核心
2013
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