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题名基于鸟群算法优化的桥式吊车线性自抗扰控制
被引量：8
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作者
唐超
刘惠康
曹宇轩
柴琳
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机构
武汉科技大学教育部冶金自动化与检测技术工程研究中心
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出处
《高技术通讯》
EI
CAS
北大核心
2019年第4期371-378,共8页
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基金
国家重点研发计划(2017YFC0805100)
教育部冶金自动化与检测技术工程研究中心开放课题(MADT201602)
武汉科技大学研究生创新创业基金(JCX2017002)资助项目
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文摘
针对欠驱动吊车的防摆与定位问题,本文提出一种基于线性自抗扰控制技术(LADRC)的欠驱动桥式吊车控制策略及控制器参数优化方法。区别于其他常规的桥式吊车控制策略,该方法不需要对吊车模型进行任何近似解耦或线性化处理,允许模型存在一定的不确定性并且考虑了系统所受的摩擦力与空气阻力等干扰,同时针对传感器噪声污染环境下控制器的参数整定问题,应用鸟群优化算法进行参数优化。在负载质量和吊绳绳长等发生变化或存在不确定因素的情况下,控制策略依然能实现对台车的精确定位与负载摆动的有效抑制。最后通过仿真证明了控制方法具有良好的控制性能。
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关键词
桥式吊车
非线性
防摆与定位
线性自抗扰控制
鸟群算法(BSA)
参数优化
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Keywords
bridge crane
nonlinear
anti-swing and positioning
linear active disturbance rejection control(LADRC)
bird swarm algorithm(BSA)
parameter optimization
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名分组自适应模糊神经网络在双摆吊车上的应用
被引量：4
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作者
刘惠康
孙博文
柴琳
鄢梦伟
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机构
武汉科技大学信息科学与工程学院
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出处
《科学技术与工程》
北大核心
2021年第15期6285-6290,共6页
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基金
国家重点研发计划(2017YFC0805100)。
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文摘
在工业生产中,若吊钩质量较大不能忽略,吊车会呈现出双摆系统特征,即吊钩绕台车进行一级摆动,同时负载绕吊钩进行二级摆动。针对这种欠驱动非线性系统控制问题,提出一种基于双摆桥式吊车系统的自适应神经网络与分组模糊控制相结合的控制策略。具体而言,采用改进的Takagi-Sugeno型神经网络模糊控制模型,利用分组模糊控制的方法,规避多输入模糊系统规则冗杂导致的时效性问题。因模糊控制不具备自适应与迭代优化参数的能力,引入神经网络模型借助混合算法,通过前向学习与反向学习,利用二次型最优控制理论设计得出的样本数据,不断优化模糊规则和隶属度函数,从而使控制器参数高精度逼近系统要求,满足双摆吊车高温熔融金属吊运的需求。最后仿真实验结果证明该控制策略不仅使双摆桥式吊车台车与负载快速、精确到达目标位置,还能够抑制吊钩与负载的摆动,提高了控制器性能。
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关键词
双摆吊车系统
防摆与定位
模糊控制
神经网络
自适应控制
仿真
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Keywords
double pendulum crane system
anti-swing and positioning
fuzzy control
neural network
adaptive control
simulation
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分类号
TH163
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名基于改进型粒子群算法优化的塔式吊车自抗扰控制
被引量：2
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作者
康新宇
刘惠康
柴琳
刘馨
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机构
武汉科技大学信息科学与工程学院
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出处
《制造业自动化》
CSCD
北大核心
2022年第9期106-111,共6页
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基金
国家重点研发计划(2017YFC0805100)。
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文摘
针对欠驱动塔式吊车耦合性、非线性强的特点设计了一种自抗扰控制策略并对其控制器部分参数进行算法寻优。自抗扰控制策略具有一定抗扰能力且不依赖于精准模型,因此适用于塔式吊车外扰较多的实际运用场景。同时,为解决自抗扰控制器需整定参数较多且人工整定困难的问题,应用了寻优精确度高的惯性权重余弦调整的粒子群算法对控制器参数进行整定优化。仿真结果表明,经算法优化后的塔式吊车自抗扰控制器在载荷防摆与精准定位控制上具有良好的性能。
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关键词
塔式吊车
自抗扰控制
防摆与定位
粒子群算法
参数优化
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH213
[自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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