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基于SimHydraulics的电液伺服系统实物仿真 被引量:19
1
作者 孟亚东 李长春 +1 位作者 刘晓东 张金英 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第6期1596-1598,1601,共4页
针对一个采用阀控对称缸的电液伺服系统进行了SimHydraulics实物仿真,根据仿真结果辨识出系统的数学模型,通过与机理建模和Simulink模型仿真的结果相对比进行了验证。总结了综合应用SimHydraulics与Simulink的新仿真方法,该方法使得电... 针对一个采用阀控对称缸的电液伺服系统进行了SimHydraulics实物仿真,根据仿真结果辨识出系统的数学模型,通过与机理建模和Simulink模型仿真的结果相对比进行了验证。总结了综合应用SimHydraulics与Simulink的新仿真方法,该方法使得电液伺服系统的设计和控制方案的选择可以同步进行,提高了系统设计的效率和准确性。 展开更多
关键词 电液伺服系统 SimHydraulics仿真 SIMULINK仿真 对称
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阀控对称液压缸先进控制策略对比研究 被引量:2
2
作者 徐威 郭丽丽 《机床与液压》 北大核心 2022年第15期151-157,共7页
针对阀控缸系统先进控制算法理论和应用研究不足的问题,仿真研究多种控制算法在阀控对称缸液压系统控制中的应用。推导阀控对称缸的非线性微分方程,将伺服阀的动态性能考虑为一阶系统问题;进行PID、极点配置和基于反步法的自适应控制器... 针对阀控缸系统先进控制算法理论和应用研究不足的问题,仿真研究多种控制算法在阀控对称缸液压系统控制中的应用。推导阀控对称缸的非线性微分方程,将伺服阀的动态性能考虑为一阶系统问题;进行PID、极点配置和基于反步法的自适应控制器算法的理论推导;建立阀控对称缸的功率键合图理论模型,应用上述控制算法对它进行控制效果仿真。结果表明:基于反步法的自适应控制器具有规范的设计方法和广泛的适应性,其控制效果和应用价值都优于传统控制方案。 展开更多
关键词 对称 制策略 反步法 自适应
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长管道对阀控缸液压系统动态特性的影响 被引量:2
3
作者 马立瑞 《机床与液压》 北大核心 2016年第23期144-147,共4页
通过利用管道算子将阀的压力-流量方程转换成负载的压力-流量方程,将管道的分布参数模型与阀控对称缸液压系统的模型相结合,建立起整个系统的传递函数,通过MATLAB编程绘制该系统的Bode图,并得出管道长度和内径对阀控对称缸液压系统快速... 通过利用管道算子将阀的压力-流量方程转换成负载的压力-流量方程,将管道的分布参数模型与阀控对称缸液压系统的模型相结合,建立起整个系统的传递函数,通过MATLAB编程绘制该系统的Bode图,并得出管道长度和内径对阀控对称缸液压系统快速性与稳定性的影响。结果表明:管道直径和内径的增加都会使系统固有频率降低,系统频响变慢;管道效应对系统中高频特性影响明显,系统中高频幅值特性出现波动,相频特性出现阶梯式滞后。 展开更多
关键词 对称 长管道 分布参数模型 编程
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阀控对称缸位置系统神经网络建模
4
作者 刘涛 刘白雁 《湖北汽车工业学院学报》 1998年第4期44-48,共5页
本文分析了传统建模方法对电液们厥系统建模存在的问题;用神经网络建立了一个实际电液伺服系统的教学模型,并对神经网络建模的一些问题进行了研究与探索。
关键词 神经网络 电液伺服系统 系统建模 数据采集 对称位置系统
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非对称缸电液伺服系统的静态特性分析 被引量:90
5
作者 李洪人 王栋梁 李春萍 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2003年第2期18-22,共5页
通过对对称阀控非对称缸和非对称阀控非对称缸电液伺服系统的压力特性、输出特性的对比分析,揭示了阀控非对称缸系统静态特性的基本特征,指出为研制高性能的非对称缸电液伺服系统采用非对称阀控非对称缸是最佳液压控制方案。进而探讨了... 通过对对称阀控非对称缸和非对称阀控非对称缸电液伺服系统的压力特性、输出特性的对比分析,揭示了阀控非对称缸系统静态特性的基本特征,指出为研制高性能的非对称缸电液伺服系统采用非对称阀控非对称缸是最佳液压控制方案。进而探讨了系统的最佳负载匹配关系,给出系统设计准则,为正确设计阀控非对称缸伺服系统并进一步研究该类系统的控制方法,改善系统性能奠定了理论基础。 展开更多
关键词 电液伺服系统 对称 压力特性 压力突变 动力机构输出特性
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阀控非对称缸的非线性建模及其反馈线性化 被引量:63
6
作者 杨军宏 尹自强 李圣怡 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第5期203-207,共5页
针对阀控非对称缸系统,分别推导了液压缸正反向运动时的状态方程,并最终统一成一个非线性模型。通过仿真和试验,验证了模型的准确性。在此基础上,采用非线性控制理论中的输入/输出精确线性化方法,通过非线性状态反馈变换获得了全局线... 针对阀控非对称缸系统,分别推导了液压缸正反向运动时的状态方程,并最终统一成一个非线性模型。通过仿真和试验,验证了模型的准确性。在此基础上,采用非线性控制理论中的输入/输出精确线性化方法,通过非线性状态反馈变换获得了全局线性化模型,并对系统零动态稳定性进行了分析。该研究对采用线性控制理论实现液压伺服系统的高精度位置跟踪控制有一定的帮助。 展开更多
关键词 对称 非线性 全局线性化模型 零动态
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阀控非对称缸电液伺服系统控制策略研究 被引量:32
7
作者 张业建 李洪人 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第10期1172-1175,共4页
为克服阀控非对称液压缸电液伺服系统的本质非线性,改善系统的动态性能,根据液压缸活塞杆的不同运动方向分别给出相应的三维模糊控制器来控制该系统,在实验中使用压力反馈的方法来提高系统的阻尼比,实验表明这种方法不仅有效地解决... 为克服阀控非对称液压缸电液伺服系统的本质非线性,改善系统的动态性能,根据液压缸活塞杆的不同运动方向分别给出相应的三维模糊控制器来控制该系统,在实验中使用压力反馈的方法来提高系统的阻尼比,实验表明这种方法不仅有效地解决了系统的不对称性,而且改善了系统的动态性能。 展开更多
关键词 对称 电液伺服系统 制策略 液压
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对称阀控非对称液压缸的电液比例位置控制系统建模与分析 被引量:23
8
作者 沈瑜 高晓丁 王筠 《陕西科技大学学报(自然科学版)》 2007年第4期105-109,共5页
介绍了电液比例位置控制系统,建立了对称阀控制非对称液压缸位置控制系统的数学模型,用Matlab对系统进行了仿真实验,并且分析了对称阀控非对称液压缸的电液比例位置控制系统的静态特性和动态特性,在此基础上进行了实验研究,实验结果与... 介绍了电液比例位置控制系统,建立了对称阀控制非对称液压缸位置控制系统的数学模型,用Matlab对系统进行了仿真实验,并且分析了对称阀控非对称液压缸的电液比例位置控制系统的静态特性和动态特性,在此基础上进行了实验研究,实验结果与仿真结果基本一致,证明本研究所建立的数学模型基本正确. 展开更多
关键词 电液比例位置 对称 数学模型 MATLAB仿真
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阀控非对称缸液压系统建模研究 被引量:23
9
作者 孟亚东 李长春 +1 位作者 张金英 刘晓东 《北京交通大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第1期66-70,共5页
考虑了阀控非对称缸液压系统中阀与缸之间采用软管连接的情况,构建了系统方程,推导了活塞杆在两个方向,活塞杆伸出和活塞杆缩回时的两个传递函数,分析了两个方向的增益与固有频率,采用了SimHydraulics实物仿真,仿真结果验证了对传递函... 考虑了阀控非对称缸液压系统中阀与缸之间采用软管连接的情况,构建了系统方程,推导了活塞杆在两个方向,活塞杆伸出和活塞杆缩回时的两个传递函数,分析了两个方向的增益与固有频率,采用了SimHydraulics实物仿真,仿真结果验证了对传递函数的理论分析. 展开更多
关键词 液压系统模型 对称 传递函数 SimHydraulics仿真
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基于流量近似的阀控液压缸动力机构建模 被引量:22
10
作者 柏艳红 权龙 +1 位作者 郝小星 李晖 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第24期179-185,共7页
由于非对称缸两腔的非对称性,采用与对称缸类似的方法建立其工作点线性模型时,需要对两腔压力微分做更多的近似处理,模型误差较大。在液压缸负载流量线性方程推导过程中,提出采用对两腔流量进行近似处理的方法,得到适用于不同活塞位置... 由于非对称缸两腔的非对称性,采用与对称缸类似的方法建立其工作点线性模型时,需要对两腔压力微分做更多的近似处理,模型误差较大。在液压缸负载流量线性方程推导过程中,提出采用对两腔流量进行近似处理的方法,得到适用于不同活塞位置的阀控非对称缸统一模型;应用于对称缸,所得结果与采用传统方法得到的相同,表明所得非对称缸模型误差较小。将零位附近负重叠区内伺服阀中液压油通流状态看作液压缸正反向运行时的两种通流流态共存,得出零位附近的流量增益和流量-压力系数计算公式。不同活塞位置、不同阀芯位移等多个工作点仿真测取的模型参数与理论计算结果相差很小,不同工作点的闭环控制试验曲线与基于理论计算模型的仿真曲线一致,表明所得阀控缸模型误差小。 展开更多
关键词 对称 线性模型 负载流量方程 流量近似
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电液比例阀控缸速度控制系统的建模与仿真 被引量:20
11
作者 常钰 冯永保 《液压气动与密封》 2011年第8期23-27,共5页
基于电液比例控制技术,针对位置控制系统提出了一种控制液压缸运行速度的方法,将活塞的速度控制通过离散的精确位移来实现,建立了阀控非对称液压缸控制系统的数学模型,采用积分分离PID控制算法,利用Matlab/Simulink模块对系统进行了仿真... 基于电液比例控制技术,针对位置控制系统提出了一种控制液压缸运行速度的方法,将活塞的速度控制通过离散的精确位移来实现,建立了阀控非对称液压缸控制系统的数学模型,采用积分分离PID控制算法,利用Matlab/Simulink模块对系统进行了仿真,验证了这种方法的可行性,并且系统在低频段动态响应比较理想,控制精度能够满足一般液压控制系统的需求。 展开更多
关键词 速度 对称 建模 仿真
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阀控非对称缸电液伺服系统的三维模糊控制 被引量:5
12
作者 张景春 王守仁 +1 位作者 崔焕勇 王栋梁 《机床与液压》 北大核心 2003年第1期195-197,共3页
阀控非对称液压缸电液伺服系统是本质非线性的,液压缸正反两个方向的动态特性不一致,为了改善系统的动态性 能,本文根据液压缸活塞杆的不同运动方向分别给出了相应的三维模糊控制器来控制该系统,实验表明这种方法不仅有效地解 决了系统... 阀控非对称液压缸电液伺服系统是本质非线性的,液压缸正反两个方向的动态特性不一致,为了改善系统的动态性 能,本文根据液压缸活塞杆的不同运动方向分别给出了相应的三维模糊控制器来控制该系统,实验表明这种方法不仅有效地解 决了系统的不对称性,而且改善了系统的动态性能。 展开更多
关键词 对称 电液伺服系统 三维模糊制器 隶属函数 制规则 对称
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阀控非对称缸全液压转向系统建模与动态性能分析 被引量:15
13
作者 彭京 牛慧峰 +2 位作者 李振宝 刘晓聪 姜万录 《机床与液压》 北大核心 2019年第20期138-143,191,共7页
随着无人驾驶汽车的发展,对汽车转向系统响应的快速性、准确性和稳定性要求越来越高。分析阀控非对称缸液压转向系统的四边滑阀压力-流量特性、阀控缸的连续性方程和液压缸的力衡方程,对转向系统的转向阻力矩进行分析,建立双阀控非对称... 随着无人驾驶汽车的发展,对汽车转向系统响应的快速性、准确性和稳定性要求越来越高。分析阀控非对称缸液压转向系统的四边滑阀压力-流量特性、阀控缸的连续性方程和液压缸的力衡方程,对转向系统的转向阻力矩进行分析,建立双阀控非对称缸液压转向系统的数学模型,采用MATLAB/Simulink软件对系统的时域和频域特性进行仿真分析。开发试验系统的数据采集程序,对转向系统试验平台的数据进行采集并对试验结果进行分析。仿真结果和试验结果对比表明:该系统满足工程实际要求,仿真结果与实测结果一致性较高,建模准确。 展开更多
关键词 全液压转向系统 对称 系统建模 仿真分析
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阀控非对称缸液压伺服系统建模与仿真分析 被引量:13
14
作者 李玲珑 孙斌 张奇峰 《煤矿机械》 北大核心 2011年第10期89-91,共3页
结合水下液压机械手线性关节的阀控非对称缸位置伺服系统,分析了阀控非对称缸的负载压力-流量特性,建立了阀控缸流量连续性方程和液压缸的力平衡方程,推导了阀控缸位置控制系统动态特性的数学模型,只增加负载环节就可以构成新的液压伺... 结合水下液压机械手线性关节的阀控非对称缸位置伺服系统,分析了阀控非对称缸的负载压力-流量特性,建立了阀控缸流量连续性方程和液压缸的力平衡方程,推导了阀控缸位置控制系统动态特性的数学模型,只增加负载环节就可以构成新的液压伺服系统模型。采用MAT-LAB软件对阀控缸位置控制系统进行动态特性仿真分析,验证了系统模型的正确性。 展开更多
关键词 液压位置伺服 对称 仿真
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带遗忘因子的预测迭代学习控制在阀控非对称缸系统中的应用研究 被引量:13
15
作者 汪首坤 彭建敏 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第10期191-198,共8页
弹性负载下的阀控非对称缸是典型的非线性、时变系统,针对传统PD型迭代学习控制容易造成系统抖动这一问题,设计一种带遗忘因子的预测迭代学习控制器。建立阀控非对称缸系统的模型,比较分析其工作特性。介绍迭代学习控制基本原理,并分析... 弹性负载下的阀控非对称缸是典型的非线性、时变系统,针对传统PD型迭代学习控制容易造成系统抖动这一问题,设计一种带遗忘因子的预测迭代学习控制器。建立阀控非对称缸系统的模型,比较分析其工作特性。介绍迭代学习控制基本原理,并分析常规PD型算法存在的问题。为克服迭代学习控制算法在阀控非对称缸控制中的抖动问题,设计具有遗忘因子的迭代学习算法,并通过仿真分析不同遗忘因子取值对控制效果的影响。为补偿遗忘因子造成的迭代性能降低问题,加入预测给定环节。仿真与试验研究均表明,这种带遗忘因子的预测迭代学习控制算法能够很好应用于阀控非对称缸系统,它有效克服系统抖动问题,并且具有很好的迭代精度。 展开更多
关键词 弹性负载 对称 迭代学习 遗忘因子 预测迭代
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阀控非对称缸主动式伺服加载系统的数学模型 被引量:3
16
作者 谢卓伟 黄献龙 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第5期86-90,共5页
建立了阀控非对称缸主动伺服加载系统的数学模型 ,对其中的参数做了理论计算和实际测试 ;然后进行了仿真 ,并与实际测试结果进行了比较 。
关键词 对称 主动式伺服加载系统 数学模型
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阀控非对称缸力伺服系统中两腔油压变化的分析 被引量:3
17
作者 黄献龙 战兴群 +1 位作者 李晨光 赵克定 《机床与液压》 北大核心 1998年第6期30-31,共2页
非对称缸由于两腔有效作用面积的不同,使系统的静、动态特性与对称缸相比较有很大的差异。静动态特性的差异,与两腔油压的变化有着必然的联系,应用压力反馈补偿法,无疑会改善阀控非对称缸的特性。而对两腔油压的变化进行分析是恰当... 非对称缸由于两腔有效作用面积的不同,使系统的静、动态特性与对称缸相比较有很大的差异。静动态特性的差异,与两腔油压的变化有着必然的联系,应用压力反馈补偿法,无疑会改善阀控非对称缸的特性。而对两腔油压的变化进行分析是恰当地补偿的前提,本文对阀控非对称缸力伺服系统中的三种加载状态:静载荷加载、等加载梯度加载、动态加载,油缸两腔油压变化作了理论分析和实验研究。 展开更多
关键词 对称 力伺服系统 油压变化分析
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阀控非对称缸系统的反馈线性化滑模控制 被引量:11
18
作者 郑凯锋 杨桂玲 +2 位作者 房加志 杨克萍 乔俊 《机床与液压》 北大核心 2017年第5期151-154,共4页
针对阀控非对称缸组成的位置伺服系统鲁棒性差的问题,提出了一种结合反馈线性化理论和滑模变结构理论的控制算法。建立阀控非对称缸的非线性模型,运用反馈线性化理论对该模型进行局部线性化,针对线性化后的模型设计滑模控制器,最后通过... 针对阀控非对称缸组成的位置伺服系统鲁棒性差的问题,提出了一种结合反馈线性化理论和滑模变结构理论的控制算法。建立阀控非对称缸的非线性模型,运用反馈线性化理论对该模型进行局部线性化,针对线性化后的模型设计滑模控制器,最后通过线性逆变换得到原非线性系统的控制算法。为了验证算法的有效性进行了仿真分析,仿真结果表明:该控制算法有效地减小了位置跟踪误差,提高了系统的鲁棒性,改善了位置跟踪的品质。 展开更多
关键词 对称 反馈线性化 滑模
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基于变模糊PID控制器的阀控非对称缸复合控制策略 被引量:10
19
作者 蒲虹云 蒋刚 +4 位作者 郝兴安 邹海锋 刘思颂 陈清平 徐文刚 《液压与气动》 北大核心 2022年第11期82-89,共8页
针对非对称液压缸正反向运动的不对称性对位移控制精度的影响,为了提高阀控非对称液压缸伺服系统位移控制精度,设计了根据液压缸运动方向选择对应模糊PID位移控制器的位移闭环及速度前馈复合控制方案。搭建了基于ADAMS,AMESim和Simulin... 针对非对称液压缸正反向运动的不对称性对位移控制精度的影响,为了提高阀控非对称液压缸伺服系统位移控制精度,设计了根据液压缸运动方向选择对应模糊PID位移控制器的位移闭环及速度前馈复合控制方案。搭建了基于ADAMS,AMESim和Simulink的阀控非对称液压缸伺服系统联合仿真模型。研究表明,采用速度前馈控制系统响应更快;采用对应变模糊PID位移控制器控制策略,非对称缸换向跟踪期望位移的精度更高。 展开更多
关键词 对称 速度前馈 模糊 联合仿真
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基于自抗扰控制的铣面机床电液位置伺服系统控制策略 被引量:10
20
作者 徐莉萍 蔡留金 +2 位作者 李健 胡东方 马昊依 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2018年第11期2770-2778,共9页
为了提高铣面机床电液伺服系统的位置控制精度,提出一种基于自抗扰控制的铣面机床电液位置伺服系统控制策略。根据伺服阀控非对称伺服缸在伸出和缩回两种不同工况下的特点分别建立了相应的流体动力学模型,并结合其他环节推导出铣面机床... 为了提高铣面机床电液伺服系统的位置控制精度,提出一种基于自抗扰控制的铣面机床电液位置伺服系统控制策略。根据伺服阀控非对称伺服缸在伸出和缩回两种不同工况下的特点分别建立了相应的流体动力学模型,并结合其他环节推导出铣面机床电液位置伺服系统的闭环传递函数;依据该系统的特点设计出三阶自抗扰控制策略,通过扩张状态观测器对系统参数时变和外部扰动进行估计和补偿,并采用仿真和工业现场实验对所设计的控制策略性能进行了现场应用验证。仿真及现场应用表明,所设计的自抗扰控制策略能够使系统的位置输出基本不受控制对象参数改变的影响,具有比传统PID控制策略更好的内部鲁棒性和抗干扰能力,有效抑制了外部扰动对系统位置控制精度的干扰。 展开更多
关键词 铣面机床 对称 PID制策略 自抗扰 电液位置伺服系统
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