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题名四足机器人静-动步态平滑切换算法
被引量：2
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作者
辛亚先
李贻斌
李彬
荣学文
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机构
山东大学控制科学与工程学院
齐鲁工业大学(山东省科学院)理学院
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出处
《山东大学学报（工学版）》
CAS
北大核心
2018年第4期42-49,共8页
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基金
国家自然科学基金资助项目(61773226
U1613223
+1 种基金
61703243)
国家863计划资助项目(2015AA042201)
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文摘
为提高四足机器人对不同地形的适应能力,给出间歇静步态向对角小跑步态切换(walk-to-trot)的不同情况以及最优(在保证稳定切换的前提下,实现速度的平滑变换和不同步态情况下的最短时间切换)切换方法。为保证步态切换过程中的平滑性,给出关于时间的速度公式,使机体重心保持恒定加速度;为保证切换阶段的稳定性,利用改进的泛稳定裕度判别法(wide stability margin method,MWSM),通过调整足端与质心相对位置,消除步态变换过程中由惯性力导致零力矩点后移对稳定性的影响。基于Webots仿真软件,建立四足机器人仿真模型,验证方法的可行性和有效性。该方法可应用于间歇静步态中的6个状态点并将其平滑、稳定的切换为对角小跑步态。
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关键词
四足机器人
间歇静步态
对角小跑步态
平滑步态变换
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Keywords
quadruped robot
static walk
trot
smooth gait transition
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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