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题名频域互相关的间接飞行时间相机深度图配准
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作者
刘佳鑫
关新
田启航
李林
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机构
北京控制工程研究所空间光电测量与感知实验室
空间智能控制技术全国重点实验室
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出处
《空间控制技术与应用》
CSCD
北大核心
2024年第2期30-37,共8页
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基金
国家自然科学基金资助项目(52275083)
北京市科技新星计划资助
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文摘
由于间接飞行时间(indirect time-of-flight,iTOF)相机存在空间非均匀性照明的问题,在进行深度图平移配准时,会导致像平面外围区域的测量深度误差较大,影响后续深度配准的准确性.为解决该问题导致的错配情况,提出一种加掩码的频域归一化互相关(normalization cross-correlation,NCC)深度配准方法.对和待配准深度图同一帧的灰度图进行加掩码处理,将非均匀区域掩蔽,然后使用频域的NCC方法进行配准,最后用配准得到的平移向量对两幅对应帧的深度图进行叠加,完成深度配准.该方法在4%的尺度缩放范围内,可以实现正确配准,水平方向的像素相对误差可以达到1.97%,垂直方向像素相对误差可以达到1.74%,且误差符合正态分布.该配准方法具有稳定性和可靠性,可以解决由非均匀性照明引起的深度错配问题.
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关键词
间接飞行时间原理
非均匀性照明
互相关
深度配准
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Keywords
indirect time-of-flight principle
non-uniform illumination
normalized cross-correlation
deep registration
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分类号
V448
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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