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平面闭链五杆机构柔性工作空间的研究 被引量：25
1
作者 周双林 邹慧君 +1 位作者 郭为忠 姚燕安 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第11期10-15,共6页
工作空间的研究是平面闭链机器人的基本问题之一。应用隐函数定理，推导出平面闭链五杆机构柔性工作空间边界的条件，即输出杆与相连的连架杆重合或拉直，以及另一连架杆与相连的连杆重合或拉直。然后利用两个开链二杆的工作空间的交集... 工作空间的研究是平面闭链机器人的基本问题之一。应用隐函数定理，推导出平面闭链五杆机构柔性工作空间边界的条件，即输出杆与相连的连架杆重合或拉直，以及另一连架杆与相连的连杆重合或拉直。然后利用两个开链二杆的工作空间的交集和四杆机构连架杆的转动范围，分析平面闭链五杆机构满足工作空间边界条件的边界曲线的构成。在此基础上建立相应的数学模型，提出平面闭链五杆机构的工作空间求解算法。最后，通过算例验证了数学模型的正确。 展开更多
关键词 闭链五杆机构 柔性工作空间 隐函数定理 机器人
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考虑关节耗散的平面两自由度五杆机构动力学建模 被引量：8
2
作者 李仁军 刘宏昭 李鹏飞 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第12期157-161,共5页
将摩擦力视为外部非保守力,提出了包含耗散函数的Appell方程。应用运动影响系数法进行机构的运动学分析;构建了机构系统的路里叶耗散函数,推导出广义耗散力。建立了包含耗散函数的平面闭链五杆机构的动力学模型,并提出了解算方法。逆动... 将摩擦力视为外部非保守力,提出了包含耗散函数的Appell方程。应用运动影响系数法进行机构的运动学分析;构建了机构系统的路里叶耗散函数,推导出广义耗散力。建立了包含耗散函数的平面闭链五杆机构的动力学模型,并提出了解算方法。逆动力学计算结果验证了动力学模型的正确性,仿真结果表明关节摩擦对机构运动的影响显著。 展开更多
关键词 闭链五杆机构 关节摩擦 耗散函数 广义耗散力 运动影响系数
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考虑运动副摩擦时平面闭链五杆机构逆动力学分析 被引量：1
3
作者 李仁军 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2013年第4期523-527,共5页
提出一种修正的指数摩擦模型,给出了摩擦系数与速度的关系式,避免了速度零点的多值问题,建立了机构运动副摩擦的数学模型。建立了包含运动副摩擦的平面闭链五杆机构的逆动力学模型,并给出了一种迭代求解方法,可得到运动副的约束力、驱... 提出一种修正的指数摩擦模型,给出了摩擦系数与速度的关系式,避免了速度零点的多值问题,建立了机构运动副摩擦的数学模型。建立了包含运动副摩擦的平面闭链五杆机构的逆动力学模型,并给出了一种迭代求解方法,可得到运动副的约束力、驱动力和运动副摩擦力矩。在相同运动规律下,对计入和不计入运动副摩擦两种情形进行驱动力矩的比较。仿真结果表明:两种情形下的驱动力矩有较明显的差异,在速度反向区,运动副摩擦力矩的变化剧烈,对机构驱动力矩的影响最大,在机构运行速度较低时,这种现象更为明显。 展开更多
关键词 运动副摩擦 逆动力学 速度反向 闭链五杆机构
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平面闭链五杆机构动力学的研究 被引量：19
4
作者 马承文 邹慧君 《机械设计与研究》 CSCD 2002年第1期22-24,共3页
对双自由度五杆机构进行动力学分析，得到其耦合项，并对其进行分析。由分析结果得到一种新的构形，然后通过改变杆长和质量分配，使其满足解耦合的条件，并给出解耦合的结构类型和质量分布方式。
关键词 平面闭链五杆机构 动力学 解耦合 双自由度 质量分配
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