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关于船舶平行靠泊的研究
被引量：
1
1
作者
杨东晓
《公安海警高等专科学校学报》
2010年第3期48-50,55,共4页
基于笔者多年的引航实践和总结,本文针对船舶的平行靠泊提出了基本操作思路,并对拖轮、侧推、锚、车、舵的运用以及附加惯矩和偏转惯性等要点分别展开了深入的研究分析,为操船者提供相应的参考。
关键词
平行靠泊
拖轮
侧推
锚
车
舵
附加惯矩
偏转惯性
原文传递
机器人化钻锚车钻臂工作空间分析及轨迹规划
被引量：
23
2
作者
郝雪弟
景新平
+5 位作者
张中平
谢勇厚
张境麟
刘冰
梁泽楠
吴淼
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第9期2128-2137,共10页
针对深部危险煤层综掘工作面事故率高、效率低的工程难题以及锚杆支护自动化、智能化需求,提出一种与智能掘支锚联合机组配套的机器人化钻锚车,并对其进行工作空间分析和轨迹规划。首先,基于D-H法建立钻锚车顶板和侧帮钻臂结构的运动学...
针对深部危险煤层综掘工作面事故率高、效率低的工程难题以及锚杆支护自动化、智能化需求,提出一种与智能掘支锚联合机组配套的机器人化钻锚车,并对其进行工作空间分析和轨迹规划。首先,基于D-H法建立钻锚车顶板和侧帮钻臂结构的运动学模型,基于蒙特卡洛伪随机数方法对4个钻臂进行工作空间分析;其次,针对左右钻臂协同分工作业、变位过程中避障的需求,编排顶板和侧帮钻臂的关节运动谱,基于五项式插值法得到各关节随时间的运动轨迹方程,并结合运动学模型解算各钻机末端的运动轨迹。研究结果表明:机器人化钻锚车工作空间能满足长×宽为5 500 mm×3 600 mm的试验巷道的支护要求;钻机末端轨迹到临时支护支架最小距离为100 mm,顶板钻臂和侧帮钻臂变位过程中均不会与支架发生干涉。
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关键词
D-H方法
蒙特卡洛方法
工作空间
轨迹规划
钻
锚
车
下载PDF
职称材料
锚运车用侧帮锚护单元的优化设计
3
作者
张利刚
《煤矿机械》
2023年第7期116-118,共3页
阐述了锚杆支护的应用范围和前景。详细介绍了锚运车用侧帮锚护单元的工作原理、结构组成和主要参数的设计。同时针对影响侧帮锚护单元稳定性的因素进行分析,提出具体解决方案和方法,有效地提高了侧帮锚护单元的稳定性和适应性。
关键词
锚
杆支护
锚
运
车
侧帮
锚
护单元
钻机升降机构
优化设计
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职称材料
题名
关于船舶平行靠泊的研究
被引量：
1
1
作者
杨东晓
机构
宁波引航站
出处
《公安海警高等专科学校学报》
2010年第3期48-50,55,共4页
文摘
基于笔者多年的引航实践和总结,本文针对船舶的平行靠泊提出了基本操作思路,并对拖轮、侧推、锚、车、舵的运用以及附加惯矩和偏转惯性等要点分别展开了深入的研究分析,为操船者提供相应的参考。
关键词
平行靠泊
拖轮
侧推
锚
车
舵
附加惯矩
偏转惯性
Keywords
parallel berthing
towboat
side thruster
moor
engine
steer
extra moments of inertia
inertia deflection
分类号
U675.92 [交通运输工程—船舶及航道工程]
原文传递
题名
机器人化钻锚车钻臂工作空间分析及轨迹规划
被引量：
23
2
作者
郝雪弟
景新平
张中平
谢勇厚
张境麟
刘冰
梁泽楠
吴淼
机构
中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院
出处
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第9期2128-2137,共10页
基金
国家重点基础研究发展计划(973计划)项目(2014CB046306)~~
文摘
针对深部危险煤层综掘工作面事故率高、效率低的工程难题以及锚杆支护自动化、智能化需求,提出一种与智能掘支锚联合机组配套的机器人化钻锚车,并对其进行工作空间分析和轨迹规划。首先,基于D-H法建立钻锚车顶板和侧帮钻臂结构的运动学模型,基于蒙特卡洛伪随机数方法对4个钻臂进行工作空间分析;其次,针对左右钻臂协同分工作业、变位过程中避障的需求,编排顶板和侧帮钻臂的关节运动谱,基于五项式插值法得到各关节随时间的运动轨迹方程,并结合运动学模型解算各钻机末端的运动轨迹。研究结果表明:机器人化钻锚车工作空间能满足长×宽为5 500 mm×3 600 mm的试验巷道的支护要求;钻机末端轨迹到临时支护支架最小距离为100 mm,顶板钻臂和侧帮钻臂变位过程中均不会与支架发生干涉。
关键词
D-H方法
蒙特卡洛方法
工作空间
轨迹规划
钻
锚
车
Keywords
D-H method
Monte Carlo method
workspace
trajectory planning
roboticized bolting truck
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
锚运车用侧帮锚护单元的优化设计
3
作者
张利刚
机构
国能乌海能源黄白茨矿业有限责任公司
出处
《煤矿机械》
2023年第7期116-118,共3页
文摘
阐述了锚杆支护的应用范围和前景。详细介绍了锚运车用侧帮锚护单元的工作原理、结构组成和主要参数的设计。同时针对影响侧帮锚护单元稳定性的因素进行分析,提出具体解决方案和方法,有效地提高了侧帮锚护单元的稳定性和适应性。
关键词
锚
杆支护
锚
运
车
侧帮
锚
护单元
钻机升降机构
优化设计
Keywords
anchor support
anchor carrier
side wall anchor support unit
lifting mechanism of drilling rig
optimization design
分类号
TD353.6 [矿业工程—矿井建设]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
关于船舶平行靠泊的研究
杨东晓
《公安海警高等专科学校学报》
2010
1
原文传递
2
机器人化钻锚车钻臂工作空间分析及轨迹规划
郝雪弟
景新平
张中平
谢勇厚
张境麟
刘冰
梁泽楠
吴淼
《中南大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
23
下载PDF
职称材料
3
锚运车用侧帮锚护单元的优化设计
张利刚
《煤矿机械》
2023
0
下载PDF
职称材料
已选择
0
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参考文献
引证文献
统计分析
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