新型铁钻工铰接臂铰点位置的优化 被引量：9

1

作者 占自涛 沙永柏 +2 位作者 王清岩 朴冲 刘晓利 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第2期205-208,共4页

鉴于铁钻工铰接臂铰点的位置直接影响伸展与升降油缸的最大工作压力与油压稳定性,在分析铁钻工铰接臂运动特性的基础上,以降低最大工作压力与提高压力稳定性为目标,采用统一目标函数法建立针对铰点位置的优化模型。采用遗传基因算法,利... 鉴于铁钻工铰接臂铰点的位置直接影响伸展与升降油缸的最大工作压力与油压稳定性,在分析铁钻工铰接臂运动特性的基础上,以降低最大工作压力与提高压力稳定性为目标,采用统一目标函数法建立针对铰点位置的优化模型。采用遗传基因算法,利用Matlab优化工具箱,优化铰点位置。根据优化结果,借助Adams软件建立铰接臂动力学模型,比较优化前后伸展与升降油缸油压的变化情况。仿真结果表明:优化后的铰点位置大大提高铰接臂工作性能。 展开更多

关键词 铁钻工 铰接臂 铰点位置优化 最大工作压力 油压稳定性 遗传基因算法 动力学分析

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瞭望窗

2

《消防月刊》 1998年第11期45-45,共1页

法国《科学与生活》月刊报道:应西约克郡迪斯伯里的消防队员的要求,英国的JCB公司设计并生产了JCB165灭火机器人。它可以深入到火灾的中心地带,而其驾驶者则可在100米之外遥控。

关键词 机器人 灭火器 移动电话 瞭望 11月9日 铰接臂 心脏起搏 电话号码 液压系统 中心地带

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空间索杆铰接式伸展臂设计与试验研究 被引量：20

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作者 刘荣强 郭宏伟 邓宗全 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第1期315-320,共6页

给出了空间索杆铰接式伸展臂的工作原理以及驱动原理,研制了一套空间索杆铰接式伸展臂及其套筒式驱动机构,该驱动机构能够实现顺畅的展开和收拢伸展臂功能。设计制作了重力平衡装置,并且对伸展臂展开和收拢进行了零重力地面模拟试验。... 给出了空间索杆铰接式伸展臂的工作原理以及驱动原理,研制了一套空间索杆铰接式伸展臂及其套筒式驱动机构,该驱动机构能够实现顺畅的展开和收拢伸展臂功能。设计制作了重力平衡装置,并且对伸展臂展开和收拢进行了零重力地面模拟试验。对伸展臂展开、收拢过程中临界刚化时刻进行了力学分析和计算。通过试验测试了伸展臂在展开、收拢过程中驱动机构电机输出力矩的变化情况,并与理论分析进行了对比,验证了理论分析的正确性。通过试验分析了重力、展开速度以及伸展臂前端负载质量及惯性扰动对驱动机构动力特性的影响。通过试验测量了伸展臂的重复展开精度,验证了空间索杆铰接式伸展臂具有较高的重复展开精度和定位精度。 展开更多

关键词 空间索杆铰接式伸展臂 工作原理 试验 重复展开精度

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空间索杆铰接式伸展臂性能参数分析与设计 被引量：19

4

作者 郭宏伟 刘荣强 邓宗全 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第10期1186-1190,共5页

提出了评价空间索杆铰接式伸展臂性能的主要参数,分析研究了空间索杆铰接式伸展臂的主要性能参数与伸展臂几何特征参数的相互关系.推导了伸展臂线密度、收拢率、弯曲刚度和抗弯强度等性能参数的表达式.分析了伸展臂材料特性对伸展臂性... 提出了评价空间索杆铰接式伸展臂性能的主要参数,分析研究了空间索杆铰接式伸展臂的主要性能参数与伸展臂几何特征参数的相互关系.推导了伸展臂线密度、收拢率、弯曲刚度和抗弯强度等性能参数的表达式.分析了伸展臂材料特性对伸展臂性能参数的影响,讨论了空间索杆铰接式伸展臂的稳定性问题,分析了局部失稳与整体失稳的条件.基于抗弯强度约束、弯曲刚度和抗弯强度共同约束两种约束模式对伸展臂进行了设计,建立了伸展臂几何参数和线密度与抗弯强度和弯曲刚度之间的关系方程,并将设计结果与美国ADAM(AbleDeployable Articulated Mast)伸展臂参数进行了对比分析. 展开更多

关键词 空间索杆铰接式伸展臂 弯曲刚度 抗弯强度 稳定性

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索杆铰接式伸展臂动力学建模与分析 被引量：16

5

作者 郭宏伟 刘荣强 邓宗全 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期66-71,共6页

针对索杆铰接式伸展臂的结构特点,提出基于能量互等原理的伸展臂连续梁等效动力学模型的建模方法。推导出伸展臂桁架单元的应变能与动能关于节点位移、几何结构参数及材料参数的表达形式。基于伸展臂桁架与连续梁等效模型两者之间应变... 针对索杆铰接式伸展臂的结构特点,提出基于能量互等原理的伸展臂连续梁等效动力学模型的建模方法。推导出伸展臂桁架单元的应变能与动能关于节点位移、几何结构参数及材料参数的表达形式。基于伸展臂桁架与连续梁等效模型两者之间应变能、动能分别相等原理,建立伸展臂桁架结构与连续梁等效模型之间的几何结构参数与材料参数的联系式,推导出伸展臂连续梁等效模型的等效刚度矩阵和质量矩阵。运用提出的索杆铰接式伸展臂连续梁等效模型化方法计算出伸展臂原理样机的等效刚度和质量参数。分别运用连续梁等效模型和有限元模型对伸展臂的动力学特性进行分析,通过理论计算和仿真分析得到伸展臂前8阶固有频率。通过有限元仿真结果与伸展臂等效模型计算结果对比分析,验证伸展臂连续梁等效模型的正确性。通过对不同长度伸展臂各阶固有频率的对比,得出伸展臂连续梁等效模型对于分析大型索杆铰接式伸展臂动力学特性具有较高的精度。 展开更多

关键词 动力学 有限元模型 连续体模型 索杆铰接式伸展臂

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铰接盘绕式空间伸展臂屈曲分析理论研究 被引量：8

6

作者 戈冬明 陈务军 +1 位作者 付功义 董石麟 《工程力学》 EI CSCD 北大核心 2008年第6期176-180,共5页

首先介绍了铰接式可展空间伸展臂设计构造、受力特点与展开折叠机理,然后根据弹性稳定理论与卡氏能量原理,分别推导出局部卷压屈曲和整体螺旋屈曲的临界压力表达式,并据此进行参数特性分析。该文分析理论对铰接式空间伸展臂的设计具有... 首先介绍了铰接式可展空间伸展臂设计构造、受力特点与展开折叠机理,然后根据弹性稳定理论与卡氏能量原理,分别推导出局部卷压屈曲和整体螺旋屈曲的临界压力表达式,并据此进行参数特性分析。该文分析理论对铰接式空间伸展臂的设计具有重要指导意义。 展开更多

关键词 可展结构 铰接盘绕伸展臂 稳定屈曲分析 屈曲模式 能量原理

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空间索杆铰接式伸展臂参数设计与精度测量 被引量：5

7

作者 郭宏伟 邓宗全 刘荣强 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第5期1105-1111,共7页

结合空间索杆铰接式伸展臂在航天工程中的应用,基于伸展臂从航天器伸出且前端支撑负载的在轨工作状态,运用欧拉梁理论建立了悬臂式伸展臂理论分析模型。分析了工作状态下伸展臂与负载系统的固有频率和根部弯曲强度,提出了基于伸展臂固... 结合空间索杆铰接式伸展臂在航天工程中的应用,基于伸展臂从航天器伸出且前端支撑负载的在轨工作状态,运用欧拉梁理论建立了悬臂式伸展臂理论分析模型。分析了工作状态下伸展臂与负载系统的固有频率和根部弯曲强度,提出了基于伸展臂固有频率限制和根部弯矩限制的伸展臂参数设计方法。通过算例分析了伸展臂线密度、半径、纵杆截面面积等主要设计参数与伸展臂固有频率和根部弯矩之间的关系。研制了伸展臂原理样机,其弯曲刚度和抗弯强度分别为0.388 MN.m2和562.12 N.m,验证了伸展臂具有较高的刚度和强度。对伸展臂物理样机的地面重复展开定位精度进行了测量实验,其轴向、水平、竖直方向上的重复展开精度分别为0.127 mm、0.645 mm和0.588 mm,证明了伸展臂具有较高的重复展开定位精度。 展开更多

关键词 空间索杆铰接式伸展臂 模型 固有频率 弯曲强度 定位精度

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柔性索对空间索杆铰接式伸展臂性能影响分析 被引量：4

8

作者 郭宏伟 刘荣强 邓宗全 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期55-59,共5页

为了研究柔性索对空间索杆铰接式伸展臂力学特性及稳定性的影响,对伸展臂自平衡状态的受力情况进行分析,计算出满足伸展臂承载结构的最小索拉力设计值.计算表明,伸展臂展开驱动力矩随索拉力的增加而成比例增大;伸展臂的轴向拉伸刚度、... 为了研究柔性索对空间索杆铰接式伸展臂力学特性及稳定性的影响,对伸展臂自平衡状态的受力情况进行分析,计算出满足伸展臂承载结构的最小索拉力设计值.计算表明,伸展臂展开驱动力矩随索拉力的增加而成比例增大;伸展臂的轴向拉伸刚度、剪切刚度和扭转刚度随着索的抗拉刚度增加而增大;静刚度实验表明索张力对静刚度几乎没有影响.仿真分析表明,增加斜拉索直径可以提高伸展臂的扭转振动频率,而斜拉索直径及张力对伸展臂的弯曲和轴向振动频率影响较小.对不同索张力的伸展臂桁架单元进行了动力学试验,验证了仿真分析的正确性.伸展臂铰接结构受力分析表明,增大索张力有利于提高伸展臂稳定性. 展开更多

关键词 静力学 动力学 稳定性 柔性索 空间索杆铰接式伸展臂

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一种空间伸展臂锁定机构的可靠性分析 被引量：2

9

作者 檀中强 赵明岩 王世娇 《中国计量学院学报》 2013年第3期304-311,共8页

以空间索杆铰接式伸展臂的限位锁定机构为研究对象,在探究其组成及工作原理的基础上,对机构的错位锁定失效与初始运动条件进行了分析,构建了机构防错位锁定可靠性模型与运动功能可靠性模型.前者综合考虑尺寸、装配误差和构件变形对机构... 以空间索杆铰接式伸展臂的限位锁定机构为研究对象,在探究其组成及工作原理的基础上,对机构的错位锁定失效与初始运动条件进行了分析,构建了机构防错位锁定可靠性模型与运动功能可靠性模型.前者综合考虑尺寸、装配误差和构件变形对机构锁定功能的影响,用一次二阶矩法得到可靠性指标;后者结合具体的锁定过程,对滑销运动前、后两个阶段进行了可靠性分析.最后利用伸展臂结构的有关数据,计算出相应的可靠度. 展开更多

关键词 空间索杆铰接式伸展臂 限位锁定机构 机构运动精度可靠性 机构运动功能可靠性

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空间索杆铰接式伸展臂故障树分析 被引量：2

10

作者 胡明 邓国兵 +3 位作者 陈文华 钱萍 刘东旭 潘骏 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第4期598-604,共7页

结合空间索杆铰接式伸展臂的应用环境,在分析空间索杆铰接式伸展臂组成和展开原理的基础上,建立以伸展臂展开失效为顶事件的故障树,分别对其进行定性及定量分析,获得各底事件的失效概率、概率重要度和关键度结果,确定引起伸展臂展开失... 结合空间索杆铰接式伸展臂的应用环境,在分析空间索杆铰接式伸展臂组成和展开原理的基础上,建立以伸展臂展开失效为顶事件的故障树,分别对其进行定性及定量分析,获得各底事件的失效概率、概率重要度和关键度结果,确定引起伸展臂展开失效的主要因素.结果表明驱动力不足、角点滚轮卡死、精度失效是影响伸展臂正常展开的主要因素,据此提出了相应的改进措施,为空间索杆铰接式伸展臂的展开可靠性分析提供了依据. 展开更多

关键词 空间索杆铰接式伸展臂 故障树分析 展开可靠性 重要度分析

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空间机构的运动精度及可靠性分析 被引量：1

11

作者 檀中强 赵明岩 王世娇 《科技通报》 北大核心 2014年第7期115-119,共5页

索杆铰接式伸展臂是由球铰、圆柱副连接杆件构成的空间机构。在探究其工作原理的基础上,对某一方向的输出运动进行了分析,构建了理想状态下的运动关系式。考虑尺寸及运动副误差的影响,用"有效长度"代替实际长度,建立可靠性简... 索杆铰接式伸展臂是由球铰、圆柱副连接杆件构成的空间机构。在探究其工作原理的基础上,对某一方向的输出运动进行了分析,构建了理想状态下的运动关系式。考虑尺寸及运动副误差的影响,用"有效长度"代替实际长度,建立可靠性简化模型。结合伸展臂尺寸,利用Matlab软件得到可靠性系数随转角变化的关系曲线,求得展开过程中可靠度的最小值。为空间机构可靠性计算提供参考,具有重要的工程应用价值。 展开更多

关键词 空间索杆铰接式伸展臂 有效长度模型 机构运动精度可靠性

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新产品3:法国两种新型高空作业车

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作者 田海 《工程机械文摘》 2004年第1期37-37,共1页

世界第三大高空作业平台制造商法国Haulotte公司开发的HA 16 PX、HA 18PX两种全新的铰接动臂式高空作业车投放市场。这两种产品可满足16m和18m高度工作需要,可更方便地应用于建筑工地(尤其适合楼群间的工作)。主要特点有:四轮驱动和转向... 世界第三大高空作业平台制造商法国Haulotte公司开发的HA 16 PX、HA 18PX两种全新的铰接动臂式高空作业车投放市场。这两种产品可满足16m和18m高度工作需要,可更方便地应用于建筑工地(尤其适合楼群间的工作)。主要特点有:四轮驱动和转向,400mm的离地间隙,独特的液压系统提供了良好的全地面性能。 展开更多

关键词 法国Haulotte公司 高空作业车 铰接动臂式 市场 工程机械

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