一种铰接式履带行走传动装置的设计

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作者 乔曙光 董存贤 《机械工程师》 2022年第9期160-162,165,共4页

提出了一种用于排爆机器人底盘的铰接式履带行走传动装置,论述了其结构组成、齿形设计及强度计算方法。其结构简单、传动能力大、质量轻、制造成本低,便于整机轻量化设计,也为推广应用提供了理论基础。

关键词 铰接式履带 行走传动装置 结构组成 齿形设计 强度计算

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双节全地形履带车辆发展探讨 被引量：9

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作者 冯付勇 洪万年 张勇 《车辆与动力技术》 2011年第3期57-60,共4页

通过简单回顾双节履带式全地形车的发展,对双节全地形车辆的结构特点、设计难点及用途等方面进行了分析,认为采用铰接结构的双节履带式车辆相对普通单节车辆来说,存在全地形通过能力、可用空间大等优势,开展双节履带车辆的研制,对完善... 通过简单回顾双节履带式全地形车的发展,对双节全地形车辆的结构特点、设计难点及用途等方面进行了分析,认为采用铰接结构的双节履带式车辆相对普通单节车辆来说,存在全地形通过能力、可用空间大等优势,开展双节履带车辆的研制,对完善和补充车辆型谱、提高特殊地形下的机动能力具有重要意义. 展开更多

关键词 履带车辆 双节铰接式履带车辆 全地形

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铰接式履带车辆稳态转向特性的研究 被引量：5

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作者 王国强 程悦荪 +1 位作者 刘巨元 王忠利 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1996年第4期146-150,共5页

提出了适用于铰接式履带车辆稳态转向特性分析的数学模型及数值求解方法，采用转向不准确度及转向驱动力增加率作为评价转向性能的指标，分析了车辆的结构参数对转向性能的影响。利用铰接式履带车辆模型进行了稳态转向试验。

关键词 铰接式履带车辆 稳态转向 计算机仿真

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铰接履带式海底采矿车越障性能仿真研究 被引量：4

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作者 李力 赵辉 李炳华 《计算机仿真》 CSCD 2008年第12期195-199,共5页

针对产于复杂恶劣地形海山表面的深海矿产资源钴结壳,提出了钴结壳采矿车采用铰接式履带车的技术方案,利用机械系统动力学仿真软件ADAMS/ATV履带车工具包,开发了铰接履带式海底采矿车的三维动力学模型和虚拟样机,进行了其通过垂直障碍... 针对产于复杂恶劣地形海山表面的深海矿产资源钴结壳,提出了钴结壳采矿车采用铰接式履带车的技术方案,利用机械系统动力学仿真软件ADAMS/ATV履带车工具包,开发了铰接履带式海底采矿车的三维动力学模型和虚拟样机,进行了其通过垂直障碍和沟槽地形的越障性能仿真研究和结果分析。仿真研究表明,铰接履带式海底采矿车建模正确,仿真真实,越障性能优良,且超过我国钴结壳采矿车技术要求,仿真数据可为物理样机研制提供技术参考。 展开更多

关键词 钴结壳 采矿车 铰接式履带车 虚拟样机 越障性能 仿真

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考虑土壤剪切变形的铰接式履带车辆转向性能 被引量：4

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作者 董超 成凯 +2 位作者 胡文强 欧阳波 武斌 《吉林大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第6期1922-1932,共11页

为了准确计算求解铰接式履带车辆行驶转向过程中的运动学和力学相关参数,在综合考虑土壤剪切变形和履带滑移/滑转的基础上,采用数学建模的方法建立了铰接式履带车辆行驶转向过程中转向液压缸的运动学模型、转向液压缸的力学模型、铰接... 为了准确计算求解铰接式履带车辆行驶转向过程中的运动学和力学相关参数,在综合考虑土壤剪切变形和履带滑移/滑转的基础上,采用数学建模的方法建立了铰接式履带车辆行驶转向过程中转向液压缸的运动学模型、转向液压缸的力学模型、铰接式履带车的运动学模型以及履带与地面之间的力学模型;从理论上推导出铰接式履带车行驶转向过程中转向液压缸的角速度、角加速度以及转向半径、履带受到的土壤剪切阻力、转向阻力矩等参数的计算公式,并以某一具体车型为例进行了求解分析。最后采用虚拟样机对所建立的运动学和力学模型进行了验证。该研究成果能为铰接式履带车辆的平稳转向控制以及铰接机构的结构优化等提供理论依据。 展开更多

关键词 机械工程 行驶转向 铰接式履带车 运动学模型 力学模型

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全地形铰接式履带车辆原地转向运动学与动力学建模 被引量：4

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作者 董超 成凯 +2 位作者 胡文强 姚禹 高学亮 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第6期1481-1491,共11页

针对铰接式履带车辆原地转向过程中的运动学参数与动力学参数求解计算问题,在研究铰接式履带车原地转向工作机理及借鉴现有双履带车转向研究方法的基础上,采用数学建模的方法建立铰接式履带车原地转向运动学与动力学模型,从理论上推导... 针对铰接式履带车辆原地转向过程中的运动学参数与动力学参数求解计算问题,在研究铰接式履带车原地转向工作机理及借鉴现有双履带车转向研究方法的基础上,采用数学建模的方法建立铰接式履带车原地转向运动学与动力学模型,从理论上推导用于分析计算铰接式履带车原地转向时的转向半径、转向角度、转向驱动力矩、履带受到的摩擦阻力及摩擦阻力矩、铰接点处受到的阻力及阻力矩等的计算公式,并结合某一具体车型进行数值求解,最后采用虚拟样机技术对所建立的理论模型进行验证。研究结果表明:该研究成果能为铰接式履带车辆的结构设计及评价整车机动性能等提供理论依据。 展开更多

关键词 铰接式履带车辆 原地转向 转向半径 运动学模型 动力学模型

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铰接式履带车辆转向特性仿真研究 被引量：3

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作者 陈金涛 李力 王俊杰 《计算机仿真》 CSCD 2007年第12期155-158,共4页

针对深海富钴结壳行走装置必须适应复杂恶劣地形和较强的越障性能,提出一种具有四个液压缸的主动式联结装置的铰接式履带车辆,通过对铰接式履带车辆进行转向运动学分析,以及对联接装置的转向工作机理进行分析,得出了转向液压缸活塞杆伸... 针对深海富钴结壳行走装置必须适应复杂恶劣地形和较强的越障性能,提出一种具有四个液压缸的主动式联结装置的铰接式履带车辆,通过对铰接式履带车辆进行转向运动学分析,以及对联接装置的转向工作机理进行分析,得出了转向液压缸活塞杆伸长量与车辆理论转向半径的关系,并采用多体动力学仿真软件ADAMS的履带车辆工具箱ATV建立了铰接式履带车辆的虚拟样机模型,仿真得到了铰接转向角速度,铰接转向半径,铰接转向所耗功率与差速转向所耗功率的关系,仿真结果表明,仿真模型具有较高的精度,能够对转向过程中主要参数随时间的变化历程进行仿真,可以为铰接式履带车辆转向过程的研究提供理论分析根据。 展开更多

关键词 铰接式履带车辆 转向性能 虚拟样机 计算机仿真

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全地形铰接式履带车辆俯仰运动性能 被引量：3

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作者 董超 成凯 +1 位作者 胡康乐 胡文强 《吉林大学学报（工学版）》 EI CSCD 北大核心 2017年第3期827-836,共10页

为了准确求解全地形铰接式履带车辆俯仰运动过程中的运动学和力学相关参数,在深入研究全地形铰接式履带车辆俯仰运动机理的基础上,采用数学建模的方法建立了全地形铰接式履带车辆俯仰运动过程中的运动学和力学模型,理论上推导出用于求... 为了准确求解全地形铰接式履带车辆俯仰运动过程中的运动学和力学相关参数,在深入研究全地形铰接式履带车辆俯仰运动机理的基础上,采用数学建模的方法建立了全地形铰接式履带车辆俯仰运动过程中的运动学和力学模型,理论上推导出用于求解前后车体最大俯仰角度、俯仰高度、重心运动轨迹半径以及车辆顺利完成俯仰运动时铰接机构所需要提供的最小拉力等的理论计算公式,并以某一具体铰接式履带车辆为例进行了数值求解。最后,采用虚拟样机技术对所建立的理论模型进行了验证,结果表明:理论计算值与虚拟样机仿真得到的结果较为接近,其相对误差均没有超过15%,满足工程实践的要求,进而验证了理论模型的正确性。该研究成果可为全地形铰接式履带车辆的结构设计和优化以及俯仰液压缸的选型等问题提供理论依据。 展开更多

关键词 机械工程 全地形铰接式履带车辆 俯仰运动 运动学模型 力学模型 虚拟样机技术

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铰接式履带车履带骨架的有限元分析 被引量：1

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作者 苗世俊 成凯 《建筑机械》 2017年第7期68-73,79,共7页

以铰接式履带车行走系统的履带骨架结构为研究对象,应用ANSYS软件对其在3种工况下进行分析计算,以便更好地了解铰接式履带车履带骨架的危险区域,全面掌握结构在这3种典型工况下的应力分布情况,形成系统的基于ANSYS软件平台的履带骨架结... 以铰接式履带车行走系统的履带骨架结构为研究对象,应用ANSYS软件对其在3种工况下进行分析计算,以便更好地了解铰接式履带车履带骨架的危险区域,全面掌握结构在这3种典型工况下的应力分布情况,形成系统的基于ANSYS软件平台的履带骨架结构计算方法,为系列产品的优化和改形设计提供有力地支持,提升设计效率。 展开更多

关键词 铰接式履带车 履带骨架 有限元分析

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外军铰接式履带全地形车发展综述及启示 被引量：2

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作者 何建清 曲学春 +1 位作者 石秉良 董涛 《军事交通学院学报》 2013年第12期82-86,共5页

综述外军典型铰接式履带全地形车的发展现状及其应用情况，分析其特点和发展趋势，提出对我军发展铰接式履带全地形车的启示。

关键词 铰接式履带全地形车 特点 发展趋势 外军

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某型铰接式履带车辆扭杆悬挂有限元分析

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作者 任红霞 成凯 申龙 《建筑机械》 2019年第3期54-59,共6页

针对某型铰接式履带车扭杆悬挂减重问题,对悬挂装置的平衡肘和限位块部件进行结构优化设计。基于扭杆悬挂实体建模建立了有限元模型,利用Hypermesh进行网格划分、ANSYS加载计算对扭杆悬挂进行有限元分析。鉴于悬挂系统在典型危险工况下... 针对某型铰接式履带车扭杆悬挂减重问题,对悬挂装置的平衡肘和限位块部件进行结构优化设计。基于扭杆悬挂实体建模建立了有限元模型,利用Hypermesh进行网格划分、ANSYS加载计算对扭杆悬挂进行有限元分析。鉴于悬挂系统在典型危险工况下应力裕度较大,材料性能未得到充分发挥,且悬挂系统自重也较大,提出焊接的优化结构形式。最后,优化前后对比分析。结果表明:优化后的扭杆悬挂虽然最大应力有所增加,但仍然满足强度和刚度要求,悬挂装置总质量降低了19.3%。此优化方法为后续铰接式履带车的扭杆悬挂装置及其他同类设备减重设计提供了参考和思路。 展开更多

关键词 铰接式履带车 扭杆悬挂 有限元分析 优化

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铰接式履带车深海直线行走在EASY5仿真平台上的实现

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作者 陈波 李力 李小飞 《长沙航空职业技术学院学报》 2009年第1期53-58,共6页

提出铰接式履带车液压系统的设计方案,并在EASY5下完成液压和铰接式履带车直线行走下的数学建模,针对履带车辆在复杂地形中行走跑偏的问题,提出对方位偏差信号的PID控制;仿真结果表明,该控制方案可以很好地消除大扰动对车辆直线行走的影... 提出铰接式履带车液压系统的设计方案,并在EASY5下完成液压和铰接式履带车直线行走下的数学建模,针对履带车辆在复杂地形中行走跑偏的问题,提出对方位偏差信号的PID控制;仿真结果表明,该控制方案可以很好地消除大扰动对车辆直线行走的影响,抑制车辆的跑偏问题。 展开更多

关键词 铰接式履带车 数学建模 EASY5 直线行驶 PID控制

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