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题名基于ADAMS的重载液压机械臂动力学建模与仿真
被引量：4
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作者
王收军
李琛璋
刘楠
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机构
天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室
天津理工大学机电工程国家级实验教学示范中心
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出处
《机床与液压》
北大核心
2023年第4期147-151,共5页
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基金
国家重点研发项目(2017YFB1302100)。
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文摘
针对七自由度重载液压机械臂,建立精确、高效的重载液压机械臂系统逆动力学模型。利用牛顿-欧拉递推法、Spong柔性关节模型和Stribeck摩擦模型建立机械臂动力学模型;利用Creo完成机械臂三维模型搭建并导入ADAMS分析计算。与试验结果对比,确定系数均大于0.6,与无摩擦纯刚体模型计算结果相比有明显提升,验证了建模方法的准确性。
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关键词
重载液压机械臂
动力学建模
确定系数
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Keywords
Heavy-duty hydraulic manipulator
Kinetic modeling
Determination coefficient
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于前馈补偿的重载液压机械臂运动高精度控制研究
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作者
翟浩洋
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机构
山东泰山索道产业发展有限公司
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出处
《建设机械技术与管理》
2024年第4期30-32,共3页
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文摘
常规的重载液压机械臂运动高精度控制方法主要使用CANopen分布式通信架构生成控制指令,易受可变工况失稳影响,导致控制轨迹坐标与规划轨迹坐标不拟合,因此,研究一种基于前馈补偿的重载液压机械臂运动高精度控制方法。辨识重载液压机械臂运动控制参数,利用前馈补偿生成了液压机械臂运动高精度控制方程,从而完成了重载液压机械臂运动高精度控制。实例分析结果表明,设计的重载液压机械臂运动前馈补偿高精度控制方法应用下控制轨迹坐标与规划轨迹坐标较拟合,证明设计方法的控制效果较好,具有可靠性,能够为提高重载液压机械臂运动效率,降低作业难度作出重要贡献。
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关键词
前馈补偿
重载液压机械臂
运动
高精度控制
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分类号
TH137.7
[机械工程—机械制造及自动化]
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题名七自由度重载液压机械臂运动学仿真分析
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作者
李琛璋
王收军
刘楠
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机构
天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室
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出处
《工业控制计算机》
2022年第4期94-96,共3页
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文摘
针对7自由度重载液压机械臂,建立精确的重载液压机械臂系统运动学方程。利用Creo完成机械臂三维模型搭建。利用D-H参数法通过Matlab建立了机械臂的运动学模型,求解运动学方程完成了机械臂的正向运动学推导;通过蒙特卡洛法分析计算机械臂工作空间。为进一步研究动力学及运动精度控制提供依据。
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关键词
重载液压机械臂
运动学
工作空间
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Keywords
Heavy-duty hydraulic manipulator
kinematics
workspace
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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