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基于ADAMS的重载复合搬运机器人动力学仿真分析 被引量：14
1
作者 杨前明 阮益 张君 《新型工业化》 2018年第3期34-39,共6页
针对重载搬运复合机器人的结构特征,利用Solidworks软件建立机器人三维模型。采用ADAMS软件进行动力学仿真,获得机器人关键部件的运行动态特性与末端Z轴方向位移特征曲线。对机器人关键部件运行过程中误差波动及形成原因进行了分析,验... 针对重载搬运复合机器人的结构特征,利用Solidworks软件建立机器人三维模型。采用ADAMS软件进行动力学仿真,获得机器人关键部件的运行动态特性与末端Z轴方向位移特征曲线。对机器人关键部件运行过程中误差波动及形成原因进行了分析,验证了模型设计的合理性;通过模拟机器人典型工况下的作业受力情况,考察分析了关键部件的峰值力矩特征规律,验证了驱动电机功率参数选择的合理性。 展开更多
关键词 重载搬运 复合机器人 ADAMS软件 动态仿真
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国能神东煤炭集团重大科技创新成果与实践 被引量：18
2
作者 罗文 《煤炭科学技术》 CAS CSCD 北大核心 2023年第2期1-43,共43页
国能神东煤炭集团有限责任公司(以下简称“神东公司”)是国家能源集团的骨干煤炭生产企业,在煤炭安全高效开采、国产高端装备制造、智能化矿井建设、安全管理模式创新与绿色低碳创新等方面取得了显著成就,引领了全国煤炭企业的科技创新... 国能神东煤炭集团有限责任公司(以下简称“神东公司”)是国家能源集团的骨干煤炭生产企业,在煤炭安全高效开采、国产高端装备制造、智能化矿井建设、安全管理模式创新与绿色低碳创新等方面取得了显著成就,引领了全国煤炭企业的科技创新,在综采采高、矿井人均工效、矿井长周期安全管理与亿吨矿区管控中心建设等方面创造了多个世界第一。系统介绍了神东公司在科技管理、创新平台、协同创新、人才队伍、知识产权、标准体系与科技成果等方面的进展,总结了神东公司创新驱动体系及螺旋加速上升的科技创新通道。在采掘技术创新与实践方面,梳理了一次采全高综采采高从6.3 m逐步提高到8.8 m的技术突破,介绍了浅埋坚硬特厚煤层上分层综采下分层综放的采煤工艺,梳理了薄煤层等高开采关键装备、技术及面临的技术问题,分析了短壁机械化全部垮落法的技术适应性及无煤柱开采方法的技术实践;介绍了快速智能掘进成套系统及掘锚一体化关键技术,提高了掘进效率,解决了“采掘失衡”的矛盾。在国产高端装备研发与应用方面,介绍了神东公司在世界首个8.8 m超大采高综采工作面装备配套方面取得的突破性成果,分析了国内首套纯水液压支架面临的技术难点与创新途径,解析了6 000 m可伸缩单点驱动带式输送机在整机降阻、张紧控制与智能变频驱动等技术方面的突破,总结了研发世界首套双百吨重载搬运车突破技术障碍的经验,列举了把新能源矿用电动车应用到井下所实现的技术创新。在智能化矿井建设方面,针对采煤工作面智能化面临智能割煤、跟机拉架方面的问题,总结了神东公司在采煤工作面智能化建设过程中实现的技术革新;梳理了智能化选煤厂“从无到有”的拓荒之旅;研究了我国首个国产煤矿井下操作系统——矿鸿的关键技术核 展开更多
关键词 国能神东煤炭集团 矿鸿操作系统 千万吨矿井群 8.8 m一次采全高 重型工作面 亿吨矿区集控中心 矿井长周期安全管理 纯水液压支架 快速高效掘进 斜井双模盾构机 双百吨重载搬运车 智能化选煤厂 煤矿地下水库 “三期三圈”生态防治模式 神东先行示范区
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重载搬运机器人的动力学仿真及控制系统设计 被引量：7
3
作者 丁云鹏 朱学军 +1 位作者 陈晋生 吕宁波 《机械设计与研究》 CSCD 北大核心 2020年第1期38-43,48,共7页
关节型重载搬运机器人各运动关节动态性能和能量耗散水平直接影响机器人以及运动规划的可达性。以ABB公司生产的IRB460型重载搬运机器人为研究对象,针对其机械本体结构特性,建立重载搬运机器人三维模型。若仅考虑回转轴、大臂和小臂组... 关节型重载搬运机器人各运动关节动态性能和能量耗散水平直接影响机器人以及运动规划的可达性。以ABB公司生产的IRB460型重载搬运机器人为研究对象,针对其机械本体结构特性,建立重载搬运机器人三维模型。若仅考虑回转轴、大臂和小臂组成的三个自由度,重载搬运机器人系统模型可简化成空间三关节机器人系统模型;依据拉格朗日力学方程建立重载搬运机器人系统动力学模型,利用机械臂逆运动学和五次多项式插值算法完成对多关节机械臂空间轨迹规划。通过动力学仿真分析可知,重载搬运机器人各运动关节的动态性能变化稳定且能量耗散较小,且能够沿着预定轨迹完成PTP模式的运动控制。最后,搭建控制系统仿真实验平台,提出一种重载搬运机器人控制系统模型,实验结果表明,所设计的重载搬运机器人控制系统能够准确、稳定的控制各运动关节运动,验证了各运动关节驱动电动机功率参数选择的合理性,为实际的工业生产应用奠定了理论基础。 展开更多
关键词 重载搬运机器人 动态性能 能量耗散 五次多项式插值算法 机电联合仿真
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基于刚柔耦合模型的重载搬运机器人动力学仿真分析与结构优化 被引量：6
4
作者 苗登雨 孙玉萍 +1 位作者 周新 张志伟 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2017年第12期38-42,107,共6页
为准确分析重载搬运机器人结构设计的优劣,基于多体动力学软件ADAMS建立了重载搬运机器人的刚柔耦合多体动力学模型。由此模型对重载搬运机器人进行了重载搬运典型工况下的动力学仿真,分析了不同电动机控制方法的优劣,以及重载搬运机器... 为准确分析重载搬运机器人结构设计的优劣,基于多体动力学软件ADAMS建立了重载搬运机器人的刚柔耦合多体动力学模型。由此模型对重载搬运机器人进行了重载搬运典型工况下的动力学仿真,分析了不同电动机控制方法的优劣,以及重载搬运机器人在动作过程中的振动偏移情况。根据分析结果对重载搬运机器人结构进行了改进优化,并结合优化后刚柔耦合模型的动力学仿真验证了结构优化的有效性。所应用的建模及分析方法简便可靠,提高了工作效率,具有一定的工程实用价值。 展开更多
关键词 重载搬运机器人 刚柔耦合 动态仿真 结构优化
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生产线重载搬运机器人实时状态监测系统设计 被引量：1
5
作者 李爽 孟庆春 《制造业自动化》 CSCD 北大核心 2022年第7期158-161,共4页
生产线重载搬运机器人在制造业生产过程中具有重要作用,能够有效地缩减制造业生产成本,降低资源消耗,其机器人运行状态直接影响制造业生产效率。为有效提高机器人实时状态监测性能,设计了一种生产线重载搬运机器人实时状态监测系统。依... 生产线重载搬运机器人在制造业生产过程中具有重要作用,能够有效地缩减制造业生产成本,降低资源消耗,其机器人运行状态直接影响制造业生产效率。为有效提高机器人实时状态监测性能,设计了一种生产线重载搬运机器人实时状态监测系统。依据系统设计要求完成系统整体框架设计,并设计了框架中硬件模块的功能。在此基础上,设计系统软件算法,通过远程通信报警算法,完成生产线重载搬运机器人实时状态的监测。实验结果表明,所提系统的机器人实时状态监测效果较好,能够有效提高机器人实时状态监测性能。 展开更多
关键词 远程报警 生产线 重载搬运机器人 实时状态 监测系统设计
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重载搬运机器人的研究进展综述 被引量：2
6
作者 张秋霞 陈文皓 《科技与创新》 2021年第18期100-101,105,共3页
重载搬运机器人是替代人工搬运的一种自动化产品,最早出现于美国,现在已广泛应用于汽车行业、电子行业、橡胶及塑料行业、船舶行业、金属制品行业、食品行业等领域,主要从事分拣、搬运和码垛等工种。专家们主要从机器人机械部分设计、... 重载搬运机器人是替代人工搬运的一种自动化产品,最早出现于美国,现在已广泛应用于汽车行业、电子行业、橡胶及塑料行业、船舶行业、金属制品行业、食品行业等领域,主要从事分拣、搬运和码垛等工种。专家们主要从机器人机械部分设计、运动轨迹规划、控制部分设计、运动学分析与仿真、动力学分析方面展开了研究,未来重载搬运机器人将朝着智能一体化、轻量化和虚拟调试的趋势发展。 展开更多
关键词 重载搬运机器人 应用领域 研究内容 优化设计思路
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