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移动机器人里程计系统误差及激光雷达安装误差在线标定
被引量：
15
1
作者
达兴鹏
曹其新
王雯珊
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2017年第2期205-213,共9页
为了降低传感器系统误差所带来的影响,首先建立了差速移动机器人里程计系统误差及激光雷达安装误差数学模型.然后,基于拓展卡尔曼滤波算法,提出了一种里程计系统误差及激光雷达安装误差迭代标定方法,该方法能够在定位的同时对2组误差进...
为了降低传感器系统误差所带来的影响,首先建立了差速移动机器人里程计系统误差及激光雷达安装误差数学模型.然后,基于拓展卡尔曼滤波算法,提出了一种里程计系统误差及激光雷达安装误差迭代标定方法,该方法能够在定位的同时对2组误差进行实时标定.通过仿真对该方法进行验证,误差估计有效地收敛到误差真值.实物实验中,误差估计能有效收敛,标定后的航迹推算误差大幅度降低.
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关键词
差速移动
移动机器人
里程计
标定
激光雷达位姿
标定
扩展卡尔曼滤波
原文传递
基于UMBmark和EKF的差速移动机器人传感器系统误差标定方法
被引量：
8
2
作者
卢纪凤
罗磊
时轮
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2020年第4期149-153,165,共6页
移动机器人在工程化应用之前需要对传感器的系统误差进行标定。传感器系统误差包括里程计系统误差和激光雷达安装误差。论文首先采用UMBmark方法离线标定里程计系统误差并进行了实验验证,然后使用EKF在线标定激光雷达的安装误差,并在Mat...
移动机器人在工程化应用之前需要对传感器的系统误差进行标定。传感器系统误差包括里程计系统误差和激光雷达安装误差。论文首先采用UMBmark方法离线标定里程计系统误差并进行了实验验证,然后使用EKF在线标定激光雷达的安装误差,并在Matlab中验证了EKF标定激光雷达的安装误差能收敛到误差真值。实验结果表明论文研究的标定方法可有效提高移动机器人的航迹推算精度。
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关键词
差速移动机器人
里程计
标定
激光雷达安装误差
标定
:UMBmark
EKF
原文传递
移动机器人里程计系统误差标定
3
作者
李子信
徐定明
《农业装备与车辆工程》
2023年第4期89-93,共5页
综合考虑3种主要系统误差对轮式移动机器人直行与旋转所带来的影响,对传统UMBmark方法做出改进,采用双正六边形回路终点的方向误差代替传统双正四边形回路位置误差,标定系统误差。通过激光跟踪仪测出点的信息绘制轨迹,对比分析得出,所...
综合考虑3种主要系统误差对轮式移动机器人直行与旋转所带来的影响,对传统UMBmark方法做出改进,采用双正六边形回路终点的方向误差代替传统双正四边形回路位置误差,标定系统误差。通过激光跟踪仪测出点的信息绘制轨迹,对比分析得出,所提方法能有效提高移动机器人定位精度,与未标定前相比,精度提高3倍左右。
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关键词
里程计
标定
移动机器人
定位
系统误差
激光跟踪仪
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职称材料
基于激光雷达的码盘里程计标定算法
被引量：
1
4
作者
贾礼光
李启光
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》
2019年第4期82-86,共5页
针对自移动机器人码盘里程计标定问题,提出了一种基于激光雷达的自移动机器人码盘里程计标定算法。该算法使用最小二乘法建立码盘里程计标定模型,并计算码盘里程计标定模型中的标定矩阵;通过标定矩阵标定码盘里程计,得到自移动机器人标...
针对自移动机器人码盘里程计标定问题,提出了一种基于激光雷达的自移动机器人码盘里程计标定算法。该算法使用最小二乘法建立码盘里程计标定模型,并计算码盘里程计标定模型中的标定矩阵;通过标定矩阵标定码盘里程计,得到自移动机器人标定后的码盘里程计;再通过航迹推算对自移动机器人标定后的码盘里程计积分,得到自移动机器人标定后的码盘里程计航迹。实验表明,自移动机器人线路一标定后的码盘里程计航迹起点至终点的误差为6. 33 m,比自移动机器人线路一码盘里程计航迹起点至终点的误差减少了80. 5%。自移动机器人线路二标定后的码盘里程计航迹起点至终点的误差为14. 32 m,比自移动机器人线路二码盘里程计航迹起点至终点的误差较少了63. 4%;提高了自移动机器人码盘里程计的精度。
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关键词
PLICP
码盘
里程计
标定
最小二乘
激光雷达
标定
算法
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职称材料
基于车辆运动约束的里程计误差在线标定方法
被引量：
5
5
作者
李艳
杨波
+1 位作者
薛亮
周小刚
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2016年第4期485-489,共5页
为了降低里程计误差对捷联惯导/里程计组合定位定向精度的影响,提出了基于车辆运动约束条件的里程计误差在线标定方法。通过对里程计标度因数误差进行建模,推导建立了航位推算的误差模型,将航位推算的速度输出沿车体横向、垂向的投影作...
为了降低里程计误差对捷联惯导/里程计组合定位定向精度的影响,提出了基于车辆运动约束条件的里程计误差在线标定方法。通过对里程计标度因数误差进行建模,推导建立了航位推算的误差模型,将航位推算的速度输出沿车体横向、垂向的投影作为量测的一部分,将捷联惯导输出的速度、位置信息与航位推算输出的对应信息相减作为另一部分量测,通过卡尔曼滤波获得里程计标度因数误差等状态量的最优估计值,实现里程计误差的在线标定。仿真结果表明,该方法能够有效地标定出里程计标度因数误差,从而确保了捷联惯导/里程计组合定位定向的精度。
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关键词
里程计
误差
标定
车辆运动约束
组合定位定向
航位推算
卡尔曼滤波
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职称材料
题名
移动机器人里程计系统误差及激光雷达安装误差在线标定
被引量：
15
1
作者
达兴鹏
曹其新
王雯珊
机构
上海交通大学机械与动力工程学院
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2017年第2期205-213,共9页
基金
国家自然科学基金(61673261)
教育部博士点基金(20090073110037)
+2 种基金
教育部重大项目培育资金(708035)
上海市教委创新项目(12ZZ014)
国家863计划(2012AA10A506)
文摘
为了降低传感器系统误差所带来的影响,首先建立了差速移动机器人里程计系统误差及激光雷达安装误差数学模型.然后,基于拓展卡尔曼滤波算法,提出了一种里程计系统误差及激光雷达安装误差迭代标定方法,该方法能够在定位的同时对2组误差进行实时标定.通过仿真对该方法进行验证,误差估计有效地收敛到误差真值.实物实验中,误差估计能有效收敛,标定后的航迹推算误差大幅度降低.
关键词
差速移动
移动机器人
里程计
标定
激光雷达位姿
标定
扩展卡尔曼滤波
Keywords
Calibration
Errors
Estimation
Extended Kalman filters
Iterative methods
Kalman filters
Mobile robots
Range finders
Robots
分类号
TN958.98 [电子电信—信号与信息处理]
TP242 [电子电信—信息与通信工程]
原文传递
题名
基于UMBmark和EKF的差速移动机器人传感器系统误差标定方法
被引量：
8
2
作者
卢纪凤
罗磊
时轮
机构
上海交通大学机械与动力工程学院
上海交大智邦科技有限公司
出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2020年第4期149-153,165,共6页
基金
国家04重大科技专项资助(2019ZX04027-001)
上海市军民融合专项项目计划课题(2016-63)。
文摘
移动机器人在工程化应用之前需要对传感器的系统误差进行标定。传感器系统误差包括里程计系统误差和激光雷达安装误差。论文首先采用UMBmark方法离线标定里程计系统误差并进行了实验验证,然后使用EKF在线标定激光雷达的安装误差,并在Matlab中验证了EKF标定激光雷达的安装误差能收敛到误差真值。实验结果表明论文研究的标定方法可有效提高移动机器人的航迹推算精度。
关键词
差速移动机器人
里程计
标定
激光雷达安装误差
标定
:UMBmark
EKF
Keywords
differential mobile robot
odometry calibration
laser rangefinder installationcalibration
UMBmark
EKF
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
原文传递
题名
移动机器人里程计系统误差标定
3
作者
李子信
徐定明
机构
上海工程技术大学智能协作机器人应用技术研究所
出处
《农业装备与车辆工程》
2023年第4期89-93,共5页
文摘
综合考虑3种主要系统误差对轮式移动机器人直行与旋转所带来的影响,对传统UMBmark方法做出改进,采用双正六边形回路终点的方向误差代替传统双正四边形回路位置误差,标定系统误差。通过激光跟踪仪测出点的信息绘制轨迹,对比分析得出,所提方法能有效提高移动机器人定位精度,与未标定前相比,精度提高3倍左右。
关键词
里程计
标定
移动机器人
定位
系统误差
激光跟踪仪
Keywords
odometer calibration
wheeled mobile robot
location
system error
laser tracker
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于激光雷达的码盘里程计标定算法
被引量：
1
4
作者
贾礼光
李启光
机构
北京信息科技大学机电工程学院
出处
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》
2019年第4期82-86,共5页
基金
北京信息科技大学2018年促进高校内涵发展——“信息+”——复杂环境下高空自主作业机器人关键技术研究(5111823114)
文摘
针对自移动机器人码盘里程计标定问题,提出了一种基于激光雷达的自移动机器人码盘里程计标定算法。该算法使用最小二乘法建立码盘里程计标定模型,并计算码盘里程计标定模型中的标定矩阵;通过标定矩阵标定码盘里程计,得到自移动机器人标定后的码盘里程计;再通过航迹推算对自移动机器人标定后的码盘里程计积分,得到自移动机器人标定后的码盘里程计航迹。实验表明,自移动机器人线路一标定后的码盘里程计航迹起点至终点的误差为6. 33 m,比自移动机器人线路一码盘里程计航迹起点至终点的误差减少了80. 5%。自移动机器人线路二标定后的码盘里程计航迹起点至终点的误差为14. 32 m,比自移动机器人线路二码盘里程计航迹起点至终点的误差较少了63. 4%;提高了自移动机器人码盘里程计的精度。
关键词
PLICP
码盘
里程计
标定
最小二乘
激光雷达
标定
算法
Keywords
PLICP
disk odometer calibration
least-squares
laser radar
calibration algorithms
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于车辆运动约束的里程计误差在线标定方法
被引量：
5
5
作者
李艳
杨波
薛亮
周小刚
机构
长安大学信息学院
第二炮兵工程大学控制工程系
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2016年第4期485-489,共5页
文摘
为了降低里程计误差对捷联惯导/里程计组合定位定向精度的影响,提出了基于车辆运动约束条件的里程计误差在线标定方法。通过对里程计标度因数误差进行建模,推导建立了航位推算的误差模型,将航位推算的速度输出沿车体横向、垂向的投影作为量测的一部分,将捷联惯导输出的速度、位置信息与航位推算输出的对应信息相减作为另一部分量测,通过卡尔曼滤波获得里程计标度因数误差等状态量的最优估计值,实现里程计误差的在线标定。仿真结果表明,该方法能够有效地标定出里程计标度因数误差,从而确保了捷联惯导/里程计组合定位定向的精度。
关键词
里程计
误差
标定
车辆运动约束
组合定位定向
航位推算
卡尔曼滤波
Keywords
odometer error calibration
vehicle motion constraints
integrated position and orientation determination
dead reckoning
Kalman filter
分类号
V249.3 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
移动机器人里程计系统误差及激光雷达安装误差在线标定
达兴鹏
曹其新
王雯珊
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2017
15
原文传递
2
基于UMBmark和EKF的差速移动机器人传感器系统误差标定方法
卢纪凤
罗磊
时轮
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2020
8
原文传递
3
移动机器人里程计系统误差标定
李子信
徐定明
《农业装备与车辆工程》
2023
0
下载PDF
职称材料
4
基于激光雷达的码盘里程计标定算法
贾礼光
李启光
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》
2019
1
下载PDF
职称材料
5
基于车辆运动约束的里程计误差在线标定方法
李艳
杨波
薛亮
周小刚
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2016
5
下载PDF
职称材料
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