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题名基于邻域曲率改进的迭代最近点激光雷达目标点云配准
被引量：3
- 1
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作者
李艳红
闫建国
王晓燕
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机构
咸阳师范学院物理与电子工程学院
西北工业大学自动化学院
西安建筑科技大学机电工程学院
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出处
《激光与光电子学进展》
CSCD
北大核心
2023年第2期386-391,共6页
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基金
国家自然科学基金(61271110)
咸阳市科技局项目(2020k02-72)。
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文摘
为解决激光雷达目标点云配准技术中精确配准步骤中所存在的匹配速度慢和匹配误差大的问题,提出了一种基于邻域曲率改进的迭代最近点(ICP)精准化匹配算法。初始配准采用传统的主成分贴合法,给精确配准找到一个较好的初始位置,精配准采用基于领域曲率改进的ICP算法。以斯坦福兔子和场景点云作为实验研究对象,配准结果和数值分析共同表明,基于邻域曲率改进的ICP算法在点云配准中的可行性,且与其他算法相比,所提算法的配准速度更快、匹配精度更高,为三维数据重建和目标识别技术提供一种更高效的新方法。
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关键词
遥感
激光雷达
邻域曲率
精确配准
迭代最近点算法
点云数据重建
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Keywords
remote sensing
lidar
neighborhood curvature
precision matching
iteration closest point algorithm
point clouddata reconstruction
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名归一化互相关系数与迭代最近曲面片点云配准方法
被引量：4
- 2
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作者
张梅
文静华
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机构
贵州财经大学信息学院
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出处
《计算机工程》
CAS
CSCD
北大核心
2016年第10期271-276,共6页
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基金
国家自然科学基金资助项目"基于点云的复杂曲面物体3D建模关键技术研究"(41261094)
贵州省科教青年英才培养工程基金资助项目"复杂曲面物体激光点云3D建模关键技术研究"(黔省专合字(2012)156号)
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文摘
针对无附加信息的激光点云数据,基于匹配点对衡量准则与迭代最近曲面片(ICS)算法提出一种新的配准方法。引入归一化零均值互相关系数衡量点的邻域曲率相似度,构造一一对应的初始匹配点对有效数组,利用四元素和线性最小二乘法计算初始配准参数。通过局部曲面片代替离散点,建立参与ICS算法的有效点集,并用一次近似距离代替点到对应曲面片的几何距离,建立配准的非线性最小二乘优化模型和求解策略。实例结果表明,与迭代拼接算法相比,该方法具有多视角普适性,且高效精确。
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关键词
激光点云
配准
归一化零均值互相关系数
邻域曲率
迭代最近曲面片
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Keywords
laser point cloud
registration
Normalized Zero-mean Cross-correlation Coefficient（NZCC）
neighborhood curvature
Iterative Closest Surface （ ICS ）
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分类号
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名基于邻域曲率的低特征辨识度点云配准方法
被引量：3
- 3
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作者
熊丰伟
庄健
沈人
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机构
西安交通大学机械工程学院
杭州信畅信息科技有限公司
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出处
《计算机应用研究》
CSCD
北大核心
2022年第1期285-290,共6页
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基金
国家自然科学基金面上项目(51375363)
陕西省科技厅工业公关项目(2013GY2-04)
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(Z201707084)。
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文摘
在对特征辨识度低的点云进行配准的过程中,传统的基于局部特征提取和匹配的方法通常精度不高,而基于全局特征匹配的方法精度和效率也难以保证。针对这一问题,提出一种改进的局部特征配准方法。在初步配准阶段,设计了一种基于法向量投影协方差分析的关键点提取方法,结合快速特征直方图(FPFH)对关键点进行特征描述,定义多重匹配条件对特征点进行筛选,最后将对应点的最近距离之和作为优化目标进行粗匹配;在精配准阶段,采用以点到平面的最小距离作为迭代优化对象的改进迭代最近点(ICP)算法进行精确配准。实验结果表明,在配准特征辨识度低的点云时,相较于其他三种配准方法,该方法能保持高配准精度的同时降低配准时间。
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关键词
点云配准
迭代最近点
特征提取
邻域曲率
快速特征直方图
低特征辨识度
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Keywords
point cloud registration
ICP
feature extraction
neighborhood curvature
FPFH
low feature recognition
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分类号
TP391
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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