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题名基于三维激光雷达的无人机场景建模
被引量：8
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作者
赵猛
姚凯
杨国栋
何煊
梁自泽
翟永杰
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机构
华北电力大学自动化系
国网河南省电力公司漯河供电公司
中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室
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出处
《现代电子技术》
北大核心
2020年第14期42-47,共6页
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基金
国家自然科学基金(61773160)
国家自然科学基金(U1713224)
河北省自然科学基金资助项目(F2017502016)。
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文摘
随着无人机应用领域的不断扩大,无人机对周围环境感知的需求逐渐加大,激光雷达技术的应用成为无人机研究领域的重要发展趋势。为解决无人机在飞行过程中周围环境复杂导致现场定位信号较差的问题,基于三维激光雷达,结合大疆无人机的Onboard SDK技术,设计机载激光点云采集系统以及激光点云处理算法。为了降低激光采集系统的操作难度,设计避障算法,在飞行既定路线的同时结合激光点云进行避障飞行。利用激光点云SLAM算法,实现了无人机对周围环境的三维建模,以达到无人机对周围环境感知的目的,并通过实际测试验证了所提方法的有效性。
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关键词
无人机
场景建模
三维激光雷达
激光点云采集系统
系统设计
避障飞行
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Keywords
UAV
scene modeling
3D lidar
laser point cloud acquisition system
system design
obstacle avoidance flight
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分类号
TN958-34
[电子电信—信号与信息处理]
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题名基于前馈控制人工势场法的无人机群系统设计
被引量：6
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作者
丁佳宇
王茂森
戴劲松
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机构
南京理工大学机械工程学院
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2021年第5期114-117,120,共5页
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文摘
针对人工势场法中产生的振荡与停滞问题,提出一种前馈控制的改进方法。通过对上一状态的分析,计算出当前状态的期望值,再结合当前路径规划算法的解算值,得到当前状态的最终控制量,使得无人机(UAV)的行进路线更为平滑,局部最优问题也得到解决。为解决机群间的碰撞问题,对斥力场函数分层处理,并实时将它机作为障碍点。在群飞系统设计中,主机运行该算法,实时计算出无人机群的路径点,发送给相应的从机,从而完成机群的避障飞行。结果表明:该方案能满足无人机群飞的安全性、实时性与稳定性要求。
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关键词
人工势场法
前馈控制
路径规划
串口
避障飞行
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Keywords
artificial potential field method
feedforward control
route plan
serial port
obstacle avoidance flight
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分类号
TP311
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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题名基于PX4飞控无人机的避障飞行系统设计
被引量：3
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作者
万宇楼
张琳琳
路淑贞
徐佳
陈娉婷
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机构
吉林大学计算机科学与技术学院
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出处
《电子制作》
2018年第13期31-33,共3页
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基金
2017吉林大学国家级大学生创新创业训练项目(NO.2017A53217)
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文摘
具有自主避障功能的四旋翼无人机无论其应用性还是安全性都得到了极大的提升,文章先阐述了无人机避障系统的总体设计思想,接着介绍了基于开源飞控PX4的无人机的硬件结构及其飞控框架,最后从控制模块间通信、程控避障的实现、飞行姿态控制等方面,分析了四旋翼无人机避障飞行系统的设计思路。
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关键词
四旋翼无人机
避障飞行
PX4
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分类号
V249
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
V279
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题名基于激光测距仪的四轴飞行器室内智能避障飞行
被引量：2
- 4
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作者
杨盛
秦世伟
刘佳雯
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机构
重庆大学航空航天学院
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出处
《数字技术与应用》
2017年第12期173-174,共2页
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基金
重庆市研究生科研创新项目(CYS16038)
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文摘
四轴飞行器是一种结构新颖、飞行方式独特、性能卓越的可垂直升降多旋翼飞行器。由于其优良的控制性和灵活性,现今已广泛应用于航拍、农业植保、快递物流等领域。然而,在其研究方向仍存在许多问题,如抗干扰能力、环境识别、自主避障等。本作品以实现室内自主避障飞行为理念,通过搭载激光测距仪等传感器,进行自主避障飞行。
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关键词
四轴飞行器
自主避障飞行
激光测距仪
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Keywords
quadrotor
autonomous obstacle avoidance
laser rangefinder
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分类号
TP316
[自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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