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题名一种室内移动机器人自主避让行人控制方法
被引量：1
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作者
于佳圆
张雷
张凯博
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机构
北京建筑大学电气与信息工程学院
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出处
《小型微型计算机系统》
CSCD
北大核心
2020年第8期1776-1782,共7页
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基金
国家自然科学基金项目(61473027)资助
北京市重点实验室项目(BZ0337)资助。
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文摘
本文针对目前机器人在仅依赖自身视觉传感器的行人避让中,存在检测盲区的缺陷,提出一种基于全局视觉的机器人自主避让行人控制方法.采用Kinect深度相机获取的人体信息进行关节模型匹配,完成人体检测;为了实现人体追踪,对传统的KCF(核相关滤波)算法进行改进,改进方法在目标被完全遮挡,导致追踪失败的情况下,能够快速重新检测到目标;通过基于目标颜色特征的方法获取机器人的位置信息,根据人机实时相对位置及运动状态,进行机器人的避让控制.实验表明,本文提出的方法在人体检测时间低于30ms的情况下,能够确保98%的人体追踪成功率,保证整个系统实时性和准确性.
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关键词
人体检测
人体追踪
改进KCF算法
机器人定位
避让控制
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Keywords
human detection
human body tracking
improved KCF algorithm
robot positioning
avoidance control
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分类号
TP399
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名热电厂巡检机器人障碍物识别与避让控制方法
被引量：1
- 2
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作者
梁海宁
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机构
杭州华电半山发电有限公司
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出处
《机械与电子》
2023年第6期36-40,共5页
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文摘
为提升巡检机器人障碍物避让控制性能,提出热电厂巡检机器人障碍物识别与避让控制方法。该方法在建立机器人动力学模型的基础上,确定机器人相关参数。然后通过机器人自身安装的传感器获取机器人电机转速及电流,从而确定障碍物具体位置。最后结合小波不变矩特征完成热电厂巡检机器人障碍物的类型识别,再依据识别结果获取机器人运动学逆解,确定其运行速度和行驶角度,控制巡检机器人完成障碍物识别与避障。实验结果表明,应用该方法对机器人开展障碍物避障控制的效果较好。
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关键词
热电厂
巡检机器人
障碍物识别
避让控制方法
小波不变矩
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Keywords
thermal power plant
inspection robot
obstacle recognition
avoidance control method
wavelet invariant moment
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于SPCE061A的地面障碍避让定位控制系统
被引量：1
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作者
武广涛
俞国胜
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机构
北京林业大学工学院
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出处
《农机化研究》
北大核心
2006年第12期106-108,共3页
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文摘
就植苗过程中对植苗点地面障碍物的自动检测进行了研究,开发了一套自动避让测控系统。为此,从系统设计、软硬件设计和系统抗干扰方面进行了论述。该系统以SPCE061A型16位单片机为核心控制器,同时使用8位单片机89C2051为下位机协同工作。系统在模拟环境下工作正常稳定,可以实现预期功能,但仍需要进一步改进以适应野外工作。
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关键词
林业工程
地面障碍避让控制系统
设计
单片机
造林自动化
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Keywords
forestry engineering
ground obstacle evading and point location control system
design
chip microcomputer
auto planting
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分类号
S776.038
[农业科学—森林工程]
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