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遥控自治水下机器人控制系统
被引量：
14
1
作者
徐鹏飞
崔维成
+1 位作者
谢俊元
岳丽娜
《中国造船》
EI
CSCD
北大核心
2010年第4期100-110,共11页
针对一种新型遥控自治水下机器人ARV原理样机,开发了一套水面水下控制系统,它基于Modbus总线、具有ROV/AUV控制模式自动切换和独立工作能力。该系统包括直航、转向与潜浮三自由度运动控制功能,并搭建了一套由罗盘、陀螺、倾角仪和加速...
针对一种新型遥控自治水下机器人ARV原理样机,开发了一套水面水下控制系统,它基于Modbus总线、具有ROV/AUV控制模式自动切换和独立工作能力。该系统包括直航、转向与潜浮三自由度运动控制功能,并搭建了一套由罗盘、陀螺、倾角仪和加速度计组成的小型组合自主导航单元。水池与湖上试验结果表明:ARV控制系统性能可靠,具有很好的鲁棒性与稳定性,能够满足水下机器人在复杂多变环境中的工作要求。
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关键词
遥控
自治
水下机器人
控制系统
MODBUS总线
运动控制
惯性导航
下载PDF
职称材料
“海筝Ⅱ型”遥控自治水下机器人的运动控制研究
被引量：
4
2
作者
王瑶
徐鹏飞
胡震
《舰船电子工程》
2014年第3期56-60,共5页
论文以"海筝Ⅱ型"遥控自治水下机器人为研究对象,简要介绍了该型水下机器人的总体性能和运动模型,着重对其运动控制展开研究。利用模糊PID算法来实现该型水下机器人的运动控制。并通过仿真和一系列的试验来验证其控制性能。
关键词
遥控
自治
水下机器人
运动控制
模糊PID算法
下载PDF
职称材料
题名
遥控自治水下机器人控制系统
被引量：
14
1
作者
徐鹏飞
崔维成
谢俊元
岳丽娜
机构
中国船舶科学研究中心
出处
《中国造船》
EI
CSCD
北大核心
2010年第4期100-110,共11页
文摘
针对一种新型遥控自治水下机器人ARV原理样机,开发了一套水面水下控制系统,它基于Modbus总线、具有ROV/AUV控制模式自动切换和独立工作能力。该系统包括直航、转向与潜浮三自由度运动控制功能,并搭建了一套由罗盘、陀螺、倾角仪和加速度计组成的小型组合自主导航单元。水池与湖上试验结果表明:ARV控制系统性能可靠,具有很好的鲁棒性与稳定性,能够满足水下机器人在复杂多变环境中的工作要求。
关键词
遥控
自治
水下机器人
控制系统
MODBUS总线
运动控制
惯性导航
Keywords
ARV
control system
modbus
motion control
inertial navigation
分类号
TH24 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
“海筝Ⅱ型”遥控自治水下机器人的运动控制研究
被引量：
4
2
作者
王瑶
徐鹏飞
胡震
机构
中国船舶科学研究中心
出处
《舰船电子工程》
2014年第3期56-60,共5页
文摘
论文以"海筝Ⅱ型"遥控自治水下机器人为研究对象,简要介绍了该型水下机器人的总体性能和运动模型,着重对其运动控制展开研究。利用模糊PID算法来实现该型水下机器人的运动控制。并通过仿真和一系列的试验来验证其控制性能。
关键词
遥控
自治
水下机器人
运动控制
模糊PID算法
Keywords
autonomous and remotely-operated vehicle
motion control
fuzzy-PID control algorithm
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
遥控自治水下机器人控制系统
徐鹏飞
崔维成
谢俊元
岳丽娜
《中国造船》
EI
CSCD
北大核心
2010
14
下载PDF
职称材料
2
“海筝Ⅱ型”遥控自治水下机器人的运动控制研究
王瑶
徐鹏飞
胡震
《舰船电子工程》
2014
4
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