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题名某4WS车辆的自适应轨迹跟踪控制
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作者
彭旭峰
肖海波
周奎
向婧燕
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机构
湖北汽车工业学院
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出处
《湖北汽车工业学院学报》
2023年第1期7-13,共7页
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基金
湖北省科技重大专项(2020AAA001)。
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文摘
为降低车辆轨迹跟踪误差、提高行驶稳定性和机动性,以某四轮转向(4WS)无人驾驶车辆为研究对象,设计出自适应模型预测控制(AMPC)道路曲率的轨迹跟踪方法。结合车速与道路曲率、轮间转角的分配关系,通过对状态轨迹的预测、二次规划求解,得到前后轮转角控制量,实现对目标轨迹的跟踪。搭建MATLAB/CarSim仿真平台,以单点预瞄控制的前轮转向车辆、AMPC控制的前轮转向车辆为参照对象,在中高车速、双移线工况下进行对比仿真验证,结果表明:文中控制方法相较于参照对象,质心侧偏角、横摆角速度分别减小12.53%、15.63%以上;最大横向偏差、平均跟踪精度误差分别优化51.13%、45.63%以上,验证了此方法对提高车辆行驶稳定性和轨迹跟踪精度的效用。
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关键词
四轮转向
轨迹跟踪
道路曲率自适应
模型预测控制
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Keywords
four-wheelsteering
trajectorytracking
roadcurvatureadaption
modelpredictivecontrol
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分类号
U463.6
[机械工程—车辆工程]
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