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题名基于单目视觉的智能物料分拣机器人的设计
被引量：2
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作者
卫泓宇
刘冠灵
谢爱倍
陈志鹏
李志鹏
李德荣
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机构
广东海洋大学机械与动力工程学院
广东海洋大学电子与信息工程学院
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出处
《计算机技术与发展》
2020年第2期98-103,共6页
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基金
2018年广东海洋大学国家级大学生创新创业训练计划项目(CXXL2018025)
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文摘
为解决目前工业物料分拣机器人发展的需求问题,以模拟自动化物流系统的作业流程为目标,提出了一种基于单目视觉的智能物料分拣机器人的设计。为实现物料的自动分拣过程,以STM32作为核心控制器,驱动OV2640摄像头对图像进行实时采集、处理与分析,实现颜色识别和目标定位,并将处理结果传送给驱动控制系统。在图像标定方面,采用读取TFT屏中目标的坐标和求取目标的实际坐标,通过MATLAB软件来进行数据拟合,找出两个坐标的函数关系,从而实现目标的定位。采用遍历腐蚀算法、增量式PID算法、DBCSAN算法和Dijkstra算法,分别完成对随机摆放的物料的自动识别和定位、电机控制和路径规划。实验与竞赛结果表明,该单目视觉分拣机器人的分拣准确率和效率高,能够实现智能分拣功能。
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关键词
物料自动分拣
单目视觉
STM32
OV2640
遍历腐蚀算法
增量式PID算法
DBCSAN算法
DIJKSTRA算法
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Keywords
automatic material sorting
monocular vision
STM32
OV2640
ergodic corrosion algorithm
incremental PID algorithm
DBCSAN algorithm
Dijkstra algorithm
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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