主动雷达导引头速度信息辅助捷联惯导的组合系统性能分析 被引量：4

1

作者 马卫华 袁建平 罗建军 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第1期1-5,共5页

主动雷达导引头 ( ARS)在飞行中段向地面开机 ,可利用多普勒效应得到沿导引头波束方向的速度测量值 ,具有辅助惯导的潜力。文中采用卡尔曼滤波算法 ,建立了导引头波束速度信息辅助惯导的模型。研究表明 ,利用该测速信息可辅助捷联惯性... 主动雷达导引头 ( ARS)在飞行中段向地面开机 ,可利用多普勒效应得到沿导引头波束方向的速度测量值 ,具有辅助惯导的潜力。文中采用卡尔曼滤波算法 ,建立了导引头波束速度信息辅助惯导的模型。研究表明 ,利用该测速信息可辅助捷联惯性导航系统 ( SINS) ,构建主动雷达 /捷联惯导系统 ,在不增加导航设备的基础上 ,可提高纯惯导系统的精度。该系统能给出米级精度的速度信息 ,明显抑制了惯导位置误差的增长 。 展开更多

关键词 主动雷达导引头 捷联惯导 速度辅助

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GNSS接收机在惯性速度辅助下跟踪环路的研究 被引量：2

2

作者 余忠清 张捷 龚诚 《无线通信技术》 2008年第1期34-36,41,共4页

全球导航卫星系统GNSS和惯性导航系统INS都是目前世界上应用最为广泛的导航方法之一。组合导航利用二者较强的非相似性和互补性,将两者组合起来,可以取长补短充分发挥各自的优点。本文通过理论推导和仿真试验的手段,比较分析了有速度和... 全球导航卫星系统GNSS和惯性导航系统INS都是目前世界上应用最为广泛的导航方法之一。组合导航利用二者较强的非相似性和互补性,将两者组合起来,可以取长补短充分发挥各自的优点。本文通过理论推导和仿真试验的手段,比较分析了有速度和无速度辅助时接收机跟踪环路的性能,计算及方真结果表明了GNSS接收机在有惯性速度辅助的情况下接收机的跟踪性能较无速度辅助时有了明显的提高,为工程应用奠定了理论基础。 展开更多

关键词 GNSS/INS组合导航 速度辅助 跟踪环路

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高动态载波锁相环设计和性能分析 被引量：3

3

作者 裴军 胡正群 张杰 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2012年第3期127-128,149,共3页

常规的二阶载波跟踪环路由于环路带宽的限制,无法满足接收机高动态条件下的环路跟踪,为了解决环路的高动态应力引起的噪声响应对环路带宽的要求,需要合并动态应力到误差跟踪控制信号才能满足高动态的性能要求。本文从载波跟踪二阶环路... 常规的二阶载波跟踪环路由于环路带宽的限制,无法满足接收机高动态条件下的环路跟踪,为了解决环路的高动态应力引起的噪声响应对环路带宽的要求,需要合并动态应力到误差跟踪控制信号才能满足高动态的性能要求。本文从载波跟踪二阶环路的结构入手,对利用外界速度辅助的三阶环路进行动态稳定性和稳定误差性能进行仿真计算和性能分析,结果表明这种有外界速度辅助的三阶载波锁相环路可以改善信号跟踪环路的动态应力性能。 展开更多

关键词 高动态 跟踪环 速度辅助 传递函数

原文传递

基于速度辅助的车载卫星定向模糊度动态确定方法 被引量：1

4

作者 逯亮清 张晓安 吴美平 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第6期683-687,共5页

针对车载双天线卫星定向系统的载波相位模糊度动态确定,探讨了速度辅助对模糊度搜索空间的约束性能,首次提出主天线速度矢量方向与车体纵轴之间偏离角的定量表达式,从而实现了准确设置卫星定向模糊度解算中的航向搜索范围。对实际车载... 针对车载双天线卫星定向系统的载波相位模糊度动态确定,探讨了速度辅助对模糊度搜索空间的约束性能,首次提出主天线速度矢量方向与车体纵轴之间偏离角的定量表达式,从而实现了准确设置卫星定向模糊度解算中的航向搜索范围。对实际车载数据的分析验证了该方法的有效性,不但适用于车载纯卫星定向系统,而且适用于多天线卫星定向(定姿)/IMU组合车载航姿确定系统,可显著提高卫星定向动态模糊度搜索速度及成功率,尤其增强车辆机动时的模糊度初始化性能。 展开更多

关键词 卫星定向 模糊度 速度辅助 动态

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高轨环境下微弱导航信号捕获方法研究

5

作者 李秋娜 董绪荣 马世锋 《装备指挥技术学院学报》 2004年第2期80-83,共4页

高轨卫星星载GPS应用中,星载接收机接收到的GPS信号是极其微弱的,有时甚至是不连续的.因此,研究高轨环境下微弱导航信号的捕获是极其重要的,它是解决高轨卫星星载GPS应用中的一个关键技术.针对高轨环境下导航星可见性差,信号功率低的情... 高轨卫星星载GPS应用中,星载接收机接收到的GPS信号是极其微弱的,有时甚至是不连续的.因此,研究高轨环境下微弱导航信号的捕获是极其重要的,它是解决高轨卫星星载GPS应用中的一个关键技术.针对高轨环境下导航星可见性差,信号功率低的情况,提出了一种提高导航信号捕获能力的方法,并在理论上进行了分析论证.结果表明:利用此方法能有效地降低环路门限,大大提高了捕获导航信号的能力. 展开更多

关键词 星载GPS 速度辅助 门限 微弱导航信号 信号功率 高轨卫星

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惯导速度辅助接收机跟踪环路算法 被引量：4

6

作者 傅金琳 赵子阳 +2 位作者 李醒飞 刘红光 胡才 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第3期330-336,共7页

针对接收机在强干扰高动态环境难以定位导航的问题,提出基于惯导速度辅助卫星跟踪环路算法,通过惯导速度估算环路多普勒频移,压缩了环路需承载的动态范围,从而减少了环路等效噪声带宽,进而降低了跟踪环路带内干扰,提高了卫星接收机抗干... 针对接收机在强干扰高动态环境难以定位导航的问题,提出基于惯导速度辅助卫星跟踪环路算法,通过惯导速度估算环路多普勒频移,压缩了环路需承载的动态范围,从而减少了环路等效噪声带宽,进而降低了跟踪环路带内干扰,提高了卫星接收机抗干扰能力。对提出算法的普适性、动态性、抗干扰性以及惯导估算误差影响等方面进行了仿真评估,仿真结果验证了算法的正确性,同时证明提出算法相比传统算法,载体运动加速度由91g提升至193g,同时抗干扰能力提升5~8 d B,可以容忍较大惯导辅助信息误差,为算法工程化奠定了基础。 展开更多

关键词 惯导速度辅助 高动态 抗干扰性 惯导辅助信息误差

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基于EU 2021/1958的机动车智能速度辅助系统性能试验研究

7

作者 颜为光 张文 +1 位作者 张越 袁定立 《汽车工程师》 2024年第2期15-20,共6页

针对目前国内对机动车智能速度辅助(ISA)系统性能、标准及测试方法研究较少的问题,介绍了ISA系统的工作原理,研究了EU 2021/1958规定的典型测试场景,在此基础上开发了机动车ISA性能测试系统和测试场景,并依据标准完成对某乘用车ISA系统... 针对目前国内对机动车智能速度辅助(ISA)系统性能、标准及测试方法研究较少的问题,介绍了ISA系统的工作原理,研究了EU 2021/1958规定的典型测试场景,在此基础上开发了机动车ISA性能测试系统和测试场景,并依据标准完成对某乘用车ISA系统性能的道路验证测试。测试结果表明:该车辆ISA系统符合EU 2021/1958的要求,且车速越高,系统识别限速标志越晚,开发ISA系统时应关注高速条件下系统识别限速标志的灵敏度问题。 展开更多

关键词 机动车 智能速度辅助 EU 2021/1958 性能测试

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基于GNSS模拟器的加速度辅助跟踪实验验证 被引量：3

8

作者 郭瑶 吴文启 +1 位作者 罗兵 何晓峰 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第5期1019-1027,共9页

具有外部辅助信息的接收机跟踪环路可以提高接收机的动态范围、跟踪灵敏度与抗干扰性能,但由于目前开展实际高动态实验非常困难,故不方便对辅助效果进行实际信号的测试。介绍了一种基于GNSS信号模拟器高动态场景采集的卫星信号与辅助信... 具有外部辅助信息的接收机跟踪环路可以提高接收机的动态范围、跟踪灵敏度与抗干扰性能,但由于目前开展实际高动态实验非常困难,故不方便对辅助效果进行实际信号的测试。介绍了一种基于GNSS信号模拟器高动态场景采集的卫星信号与辅助信息,在软件接收机中进行捕获与跟踪处理的测试方法,其中辅助信息为用户-卫星视线速度和加速度。实验过程中采用一种根据捕获多普勒频率进行时间对齐的方法,将卫星信号和采集时间存在延迟的辅助信息进行粗略对齐。在介绍传统的速度辅助方法和一种新的加速度辅助方法基础上,分析辅助信息时间延迟对辅助结果的影响,最后基于上述数据分别测试并对比无辅助、速度辅助和加速度辅助的跟踪环路性能。结果表明,由于经粗略对齐后的辅助信息相比卫星数据仍存在约1.3 s的时间延迟,导致速度信息无法辅助高动态卫星信号跟踪,而采用加速度辅助方式可将30 Hz带宽环路的跟踪误差从0.031周减小到0.020周,最小跟踪带宽从22 Hz降低至10 Hz;加速度辅助的20 Hz带宽环路跟踪误差为0.029周。因此,加速度辅助方式可减弱辅助信息时间延迟对高动态信号辅助跟踪效果的影响,对于高动态接收机的工程实现有实际意义。 展开更多

关键词 加速度辅助 高动态 跟踪环路 GNSS信号模拟器

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惯导速度辅助下GNSS高精度定位 被引量：3

9

作者 陈刚 王一帆 +3 位作者 傅金琳 胡才 路寅 李达 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第4期466-472,共7页

传统的卫星导航接收机无法同时适应高动态和高精度要求。对于10g以上的加速度,高精度接收机很难达到高精度的指标,甚至基带环路失锁无法正常导航定位。针对GNSS动态条件下高精度定位需求,引入惯性/卫星深组合导航技术,在应用惯性信息辅... 传统的卫星导航接收机无法同时适应高动态和高精度要求。对于10g以上的加速度,高精度接收机很难达到高精度的指标,甚至基带环路失锁无法正常导航定位。针对GNSS动态条件下高精度定位需求,引入惯性/卫星深组合导航技术,在应用惯性信息辅助接收机减小基带跟踪环路带宽基础上,采用码片窄相关方法降低伪距抖动误差,提高动态条件下GNSS伪距定位精度。仿真结果表明:通过惯性信息辅助跟踪环路可实现较小跟踪环路带宽下的稳定跟踪;在此基础上,通过码片窄相关方法并提高射频前端带宽可实现定位精度的提高。对比传统的伪距定位方法,定位精度(1?)从6 m提高到3 m左右。 展开更多

关键词 伪距定位精度 窄相关 惯导速度辅助 射频前端

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基于ITS的道路速度管理方法研究 被引量：2

10

作者 刘志强 张建华 +1 位作者 王运霞 黄成 《公路交通科技（应用技术版）》 CAS CSCD 2008年第6期39-41,45,共4页

速度是道路安全的关键因素之一,超速与不合理的行驶速度对道路安全影响,使得速度管理成为一个重要且有挑战性的领域。目前,速度管理是通过道路设计设定速度限制并执行这些限制来完成。传统的速度管理方法在减少碰撞风险及事故伤亡方面... 速度是道路安全的关键因素之一,超速与不合理的行驶速度对道路安全影响,使得速度管理成为一个重要且有挑战性的领域。目前,速度管理是通过道路设计设定速度限制并执行这些限制来完成。传统的速度管理方法在减少碰撞风险及事故伤亡方面取得积极的成效,但也有其局限性。利用现代技术能够使速度限制的实施更加有效。在传统方法的基础上,提出将两种新技术,即自适应巡航控制与智能速度辅助系统,应用于速度管理中,促进速度管理更加有效地实施。 展开更多

关键词 道路安全 速度管理 速度限制 自适应巡航控制 智能速度辅助系统

原文传递

动态用户惯性速度辅助的GPS接收机码环稳定性研究

11

作者 陈家斌 袁信 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1994年第3期7-12,44,共7页

ＧＰＳ接收机码环跟踪回路的误差模型一般可用一阶马尔可夫过程来近似，且当接收机载波环路失锁时，码环的速率辅助信息来自惯性导航系统的惯性速度。鉴于此，本文对ＧＰＳ／ＳＩＮＳ组合系统误差状态方程中考虑或忽视码环跟踪误差的两... ＧＰＳ接收机码环跟踪回路的误差模型一般可用一阶马尔可夫过程来近似，且当接收机载波环路失锁时，码环的速率辅助信息来自惯性导航系统的惯性速度。鉴于此，本文对ＧＰＳ／ＳＩＮＳ组合系统误差状态方程中考虑或忽视码环跟踪误差的两种情况，用卡尔曼滤波器对系统性能进行研究，并探讨了飞机机动飞行时伪距测量误差与惯性速度误差之间的相关性对接收机码环跟踪性能的影响。结果表明，飞机机动及ＧＰＳ最佳导航星在飞机运动过程中的变化对ＧＰＳ接收机码环的工作稳定性都有一定的影响。 展开更多

关键词 码环跟踪误差 惯性速度辅助 组合系统 卡尔曼滤波器 速度误差 GPS接收机 全球定位系统 伪距测量 马尔可夫过程 相关性

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惯性加速度辅助卫星接收机跟踪环路算法 被引量：1

12

作者 傅金琳 赵子阳 +2 位作者 李醒飞 胡才 赵承利 《天津大学学报（自然科学与工程技术版）》 EI CSCD 北大核心 2016年第11期1216-1223,共8页

针对卫星接收机在强干扰高动态环境难以定位导航的问题,提出了基于惯性加速度辅助卫星跟踪环路算法,通过惯性加速度估算环路多普勒频移变化率,压缩了环路需承载的动态性,从而减少环路等效噪声带宽,降低了跟踪环路带内干扰,提高卫星接收... 针对卫星接收机在强干扰高动态环境难以定位导航的问题,提出了基于惯性加速度辅助卫星跟踪环路算法,通过惯性加速度估算环路多普勒频移变化率,压缩了环路需承载的动态性,从而减少环路等效噪声带宽,降低了跟踪环路带内干扰,提高卫星接收机抗干扰能力.对所提算法的普适性、动态性、抗干扰性以及惯导估算误差影响等方面进行了仿真评估,仿真结果验证了算法的正确性,同时证明所提算法相比传统算法动态性大大提升,抗干扰能力提升5-8,d B,可以容忍较大惯导辅助信息误差,为算法工程化奠定了基础. 展开更多

关键词 惯性加速度辅助 高动态 抗干扰性 惯导辅助信息误差

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加速度辅助的EKF跟踪环及时间延迟影响分析 被引量：1

13

作者 郭瑶 吴文启 +1 位作者 罗兵 唐康华 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第4期462-466,共5页

高动态情况下,GNSS/INS紧耦合系统中传统的速度辅助跟踪环路容易失锁,针对该问题提出一种加速度辅助的EKF载波跟踪方法。惯性辅助环路的跟踪性能与惯性信息计算的卫星多普勒误差大小有关,这决定于惯性信息的精度和时间延迟,其中时间延... 高动态情况下,GNSS/INS紧耦合系统中传统的速度辅助跟踪环路容易失锁,针对该问题提出一种加速度辅助的EKF载波跟踪方法。惯性辅助环路的跟踪性能与惯性信息计算的卫星多普勒误差大小有关,这决定于惯性信息的精度和时间延迟,其中时间延迟主要包括环路预测引入的延迟及辅助信息更新率低于环路更新率引入的延迟。通过分析指出,在时间延迟的影响下,加速度辅助计算的卫星多普勒误差远小于速度辅助。以PLI为衡量指标,仿真试验表明了在高动态且惯性信息存在时间延迟的情况下,传统速度辅助估计的多普勒误差过大,无法辅助环路跟踪。而提出的加速度辅助EKF跟踪环受时间延迟的影响较小,误差小于1g的加速度信息可辅助跟踪存在10g/s视线加加速度的高动态卫星信号。 展开更多

关键词 紧耦合 高动态 加速度辅助 EKF跟踪环 时间延迟

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INS控制量辅助GNSS卡尔曼跟踪环路方法 被引量：1

14

作者 丛丽 岳崧 +1 位作者 李瑾 金天 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2017年第4期43-48,共6页

针对高动态环境下锁相环易失锁、跟踪不稳定的情况,提出了INS控制量辅助GNSS卡尔曼跟踪环路的方法。该方法利用INS和GNSS计算多普勒频率的变化率,并将该加速度信息作为控制量与卡尔曼滤波器进行融合,叠加到卡尔曼滤波器的状态量上,起到... 针对高动态环境下锁相环易失锁、跟踪不稳定的情况,提出了INS控制量辅助GNSS卡尔曼跟踪环路的方法。该方法利用INS和GNSS计算多普勒频率的变化率,并将该加速度信息作为控制量与卡尔曼滤波器进行融合,叠加到卡尔曼滤波器的状态量上,起到辅助跟踪环路的作用。仿真实验以及数据分析表明,该方法可显著提高载波环的动态性能以及接收机的定位测速精度,在高动态环境下,相较于INS辅助传统环路的算法,使用INS辅助卡尔曼环路时定位误差减少2%~3%,测速误差减少4%~72%。 展开更多

关键词 全球卫星导航系统 INS控制量 高动态 锁相环 卡尔曼环路 加速度辅助

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基于INS加速度辅助GNSS导频信号自适应载波跟踪算法

15

作者 吕鹏 姚錚 +1 位作者 陆明泉 冯振明 《清华大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第11期1542-1547,共6页

新一代卫星导航信号大都采用导频通道来提高接收机跟踪能力。导频通道的跟踪没有导航电文数据位长度的制约,可在低载噪比时通过延长积分时间提高接收机抗干扰能力,但积分时间的延长受载体高动态运动条件的限制较大。该文提出了一种惯导... 新一代卫星导航信号大都采用导频通道来提高接收机跟踪能力。导频通道的跟踪没有导航电文数据位长度的制约,可在低载噪比时通过延长积分时间提高接收机抗干扰能力,但积分时间的延长受载体高动态运动条件的限制较大。该文提出了一种惯导加速度辅助的自适应载波锁相环(PLL)跟踪算法。在环路相关周期内利用惯导输出计算载体相对卫星的加速度,并将其反馈到PLL环对数控振荡器(NCO)控制频率进行实时更新,在相关周期结束时利用自适应Kalman滤波技术对状态及状态噪声方差阵进行估计。仿真结果表明:该算法可有效减小高动态对导频通道PLL环积分时间长度的限制,提高了PLL环在低载噪比、高动态条件下的跟踪能力。 展开更多

关键词 导频通道 惯导加速度辅助 自适应滤波 锁相环 高动态 抗干扰

原文传递

城市环境下BDS/GPS单频RTK定位算法研究 被引量：8

16

作者 苏景岚 章红平 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2018年第10期1033-1037,1067,共6页

分析一种顾及速度信息辅助模糊度固定、模糊度继承以及融合多普勒观测值的单频BDS/GPS RTK算法,并给出其算法模型。通过城市环境下的实际车载测试,对比分析BDS、GPS、BDS+GPS 3种模式下单频RTK定位性能和解算精度。

关键词 城市环境 单频RTK 整数参数约束 速度信息辅助

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