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速度信息缺失下的多无人艇协同编队控制方法
被引量：
1
1
作者
刘洋
董早鹏
王浩
《大连海事大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第2期21-30,共10页
针对一组欠驱动无人艇协同编队在航行中跟随艇无法获得领航艇的速度信息问题,提出一种基于改进线性扩展状态观测器(ILESO)的多无人艇协同编队控制方法:首先,考虑到速度传感器故障或通信断开时领航艇的速度信息难以获得,设计ILESO实时估...
针对一组欠驱动无人艇协同编队在航行中跟随艇无法获得领航艇的速度信息问题,提出一种基于改进线性扩展状态观测器(ILESO)的多无人艇协同编队控制方法:首先,考虑到速度传感器故障或通信断开时领航艇的速度信息难以获得,设计ILESO实时估计未知速度信息;其次,在此基础上结合领航-跟随下多无人艇协同编队误差模型,利用backstepping和李雅普诺夫理论设计编队控制律,同时将横向速度误差与相对艏向误差看做同一子系统一同镇定,巧妙地将不能直接补偿的横向力转移到可直接控制的转艏力矩上;最后,利用李雅普诺夫稳定性理论证明整个协同编队是全局一致有界稳定的。仿真结果验证了该方法是稳定有效的。
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关键词
欠驱动无人艇(UUV)
协同编队
改进线型状态扩展观测器(ILESO)
领航-跟随
速度
信息
缺失
原文传递
题名
速度信息缺失下的多无人艇协同编队控制方法
被引量：
1
1
作者
刘洋
董早鹏
王浩
机构
武汉理工大学船海与能源动力工程学院
出处
《大连海事大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第2期21-30,共10页
基金
国家自然科学基金资助项目(51709214)
中国博士后基金项目(2018M622939
2019T12063)。
文摘
针对一组欠驱动无人艇协同编队在航行中跟随艇无法获得领航艇的速度信息问题,提出一种基于改进线性扩展状态观测器(ILESO)的多无人艇协同编队控制方法:首先,考虑到速度传感器故障或通信断开时领航艇的速度信息难以获得,设计ILESO实时估计未知速度信息;其次,在此基础上结合领航-跟随下多无人艇协同编队误差模型,利用backstepping和李雅普诺夫理论设计编队控制律,同时将横向速度误差与相对艏向误差看做同一子系统一同镇定,巧妙地将不能直接补偿的横向力转移到可直接控制的转艏力矩上;最后,利用李雅普诺夫稳定性理论证明整个协同编队是全局一致有界稳定的。仿真结果验证了该方法是稳定有效的。
关键词
欠驱动无人艇(UUV)
协同编队
改进线型状态扩展观测器(ILESO)
领航-跟随
速度
信息
缺失
Keywords
underactuated unmanned vehicle(UUV)
cooperative formation
improved linear extended state observer(ILESO)
leader-follower
missing speed information
分类号
U674.91 [交通运输工程—船舶及航道工程]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
速度信息缺失下的多无人艇协同编队控制方法
刘洋
董早鹏
王浩
《大连海事大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022
1
原文传递
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
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