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题名空地协同侦察任务派单算法研究
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作者
孙玉洁
苏波
段乐毅
纪超
杨超男
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机构
中国北方车辆研究所
中兵智能创新研究院有限公司
群体协同与自主实验室
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出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第S02期317-328,共12页
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基金
启元实验室基金项目(QT1624014)。
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文摘
针对空地异构无人系统协同侦察的任务分配问题,提出一种面向侦察任务和通信中继任务的两阶段混合任务派单(Two-stage Mixed Task Assignment,TMTA)算法。基于各无人智能体的侦察距离、通信中继距离及目标位置,构建侦察位置与通信中继位置的备选集。以任务时效性与路径代价为目标函数,结合侦察任务/通信中继任务完成约束、任务位置选择/任务执行时间与任务路径的耦合约束,以及路径连续性等约束,构建侦察与通信中继任务派单模型。针对派单模型的非线性特征,综合集合覆盖算法、匈牙利算法和遗传算法的优势,设计TMTA算法,实现了模型的高效求解。通过实验对TMTA算法进行验证。实验结果表明,TMTA算法在任务时效性与无人系统行驶成本上均优于基准派单算法。
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关键词
空地异构
无人智能体
侦察任务
通信中继任务
派单算法
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Keywords
air-ground heterogeneous
unmanned agent
reconnaissance task
communication relay task
task allocation algorithm
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分类号
V279.2
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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