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题名基于逐级离散相关法的机器人动态目标跟踪定位算法
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作者
周恒
蔡云
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机构
安徽三联学院服务机器人应用技术协同创新中心
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出处
《内蒙古民族大学学报（自然科学版）》
2021年第1期31-37,共7页
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基金
服务机器人应用技术协同创新中心项目(yjqr19005)。
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文摘
为了实现机器人动态目标跟踪定位,提出基于逐级离散相关法的机器人动态目标跟踪定位算法.研究的机器人对象为自主遥控轮式机器人,采用模糊状态特征识别方法进行自主遥控轮式机器人的运动学参数分析,建立自主遥控轮式机器人的空间姿态信息采样模型,结合信息素导引控制方法进行自主遥控轮式机器人的输出惯性参量融合,提取自主遥控轮式机器人的关联规则特征量,结合模糊PID控制方法进行自主遥控轮式机器人的输出稳定性控制,提取机器人的动态参数,采用参数融合方法进行机器人的动态参数寻优,实现自主遥控轮式机器人的动态参量融合和稳定跟踪控制,采用逐级离散相关法实现机器人动态目标跟踪定位.仿真结果表明,采用该方法进行机器人动态目标跟踪定位的准确度较高,控制稳定性较好.
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关键词
逐级离散相关法
机器人
动态目标
跟踪定位
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Keywords
Step-by-step discrete correlation method
Robot
Dynamic target
Tracking and positioning
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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