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基于单目视觉车辆姿态角估计和逆透视变换的车距测量 被引量:29
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作者 刘军 后士浩 +1 位作者 张凯 晏晓娟 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第13期70-76,共7页
针对一般的单目视觉测距方法忽略汽车在行驶过程中姿态角变化的问题,该文提出了一种基于变参数逆透视变换和道路消失点检测的单目视觉测距模型,实现了车辆在相对运动过程中的纵向距离和横向距离实时测量。首先,该文通过基于纹理方向估... 针对一般的单目视觉测距方法忽略汽车在行驶过程中姿态角变化的问题,该文提出了一种基于变参数逆透视变换和道路消失点检测的单目视觉测距模型,实现了车辆在相对运动过程中的纵向距离和横向距离实时测量。首先,该文通过基于纹理方向估计的道路消失点检测算法计算出汽车运动的偏航角和俯仰角,然后运用变参数的逆透视变换和几何建模分析方法,建立车辆测距模型。对不同道路环境和测距方法的2组对比试验分析该文方法的可行性和有效性,结果表明,该文所提出的测距模型能够有效测量纵向70 m、横向4 m以内的目标车辆距离,测量误差在5%以内,且道路环境越好,误差越小,道路良好的平坦道路测距误差在3%以内;该文算法的平均处理速度达到了40帧/s。 展开更多
关键词 算法 模型 车辆 单目视觉 透视变换 道路消失点检测 单目测距
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基于线性逼近的车道线弯道识别方法 被引量:15
2
作者 王宝锋 齐志权 +1 位作者 马国成 陈思忠 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第5期470-474,共5页
为提高车道线识别算法在大曲率弯道下的识别性能,提出一种基于线性逼近的弯道识别方法.基于车道线先验知识,利用改进的局部逆透视变换和Hough变换对车道线进行初步提取.根据初步提取结果,对未知区域进行循环线性逼近并提取车道线边界点... 为提高车道线识别算法在大曲率弯道下的识别性能,提出一种基于线性逼近的弯道识别方法.基于车道线先验知识,利用改进的局部逆透视变换和Hough变换对车道线进行初步提取.根据初步提取结果,对未知区域进行循环线性逼近并提取车道线边界点.通过最小二乘法利用B-样条曲线完成车道线拟合.实验证明,该算法对大曲率弯道的车道线识别具有较高的精确性. 展开更多
关键词 弯道识别 线性逼近 透视变换 HOUGH变换
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车道线实时检测与偏离预警系统设计与研究 被引量:13
3
作者 李福俊 顾敏明 《光电子.激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第3期298-304,共7页
为保证交通安全,设计了一种基于单目视觉的车道偏离检测系统,利用车载前视摄像头获取图像,实时对动态图像进行处理,在驾驶员非主观偏离车道时进行报警。首先研究了图像预处理技术,包括灰度化、截取有效区域、滤波去噪、图像灰度增强、... 为保证交通安全,设计了一种基于单目视觉的车道偏离检测系统,利用车载前视摄像头获取图像,实时对动态图像进行处理,在驾驶员非主观偏离车道时进行报警。首先研究了图像预处理技术,包括灰度化、截取有效区域、滤波去噪、图像灰度增强、边缘检测和边缘修复功能。其次对预处理后的图像进行车道线检测,为有效识别具有车道线特征的图像,提出了一种改进的Hough变换算法;对没有车道线特征或车道线特征不明显的图像,采用了动态检测方法。在此基础上,提出了一种车道线纠正算法,即四点标定逆透视变换,将车道图像转化为俯视图,建立图像坐标系与实际俯视坐标系之间的关系,得到实际车辆的位置和偏移角度,判断该车辆的情况并作出指示。最后,在实际道路中对设计中关键技术以及整个系统进行了实验,大量实验结果表明,本文系统能在多种环境的道路中实现车道线的准确识别和偏移判断,具有良好的实时性和鲁棒性。 展开更多
关键词 图像处理 车道偏离预警 车道线检测 HOUGH变换 透视变换
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基于单目视觉的车辆下边沿估计和逆透视变换的车距测量 被引量:13
4
作者 王永森 刘宏哲 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2020年第7期1234-1243,共10页
前方车辆测距在自动驾驶汽车技术领域中起着至关重要的作用。针对目前基于单目视觉的车辆测距技术忽略了车辆与地面相接的下边沿问题,提出一种基于车辆下边沿估计和逆透视变换的单目视觉测距方法,实现了对前方车辆进行横向和纵向的高精... 前方车辆测距在自动驾驶汽车技术领域中起着至关重要的作用。针对目前基于单目视觉的车辆测距技术忽略了车辆与地面相接的下边沿问题,提出一种基于车辆下边沿估计和逆透视变换的单目视觉测距方法,实现了对前方车辆进行横向和纵向的高精度车距测量。该方法首先通过对车辆关键点估计和几何关系模型完成对车辆下边沿的估计,然后从中计算测距关键点,再利用基于点的逆透视变换测距模型进行距离计算。实验结果表明,与其他基于单目视觉的车辆测距方法相比,该方法提高了测距的精度和稳定性。 展开更多
关键词 单目视觉 车辆测距 视觉测距 透视变换 自动驾驶汽车
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结合Hough变换与Kalman滤波的车道线检测方法 被引量:10
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作者 郭笙听 李子印 赵储 《中国计量大学学报》 2017年第4期460-466,共7页
车道线检测是智能驾驶系统的重要组成部分,它提供了车辆与车道位置关系的信息.针对智能车辆驾驶系统在视觉导航过程中车道线检测的精确性和鲁棒性的问题,提出一种有效的车道线检测方法.首先对原始RGB图像分别进行感兴趣区域设定、逆透... 车道线检测是智能驾驶系统的重要组成部分,它提供了车辆与车道位置关系的信息.针对智能车辆驾驶系统在视觉导航过程中车道线检测的精确性和鲁棒性的问题,提出一种有效的车道线检测方法.首先对原始RGB图像分别进行感兴趣区域设定、逆透视变换、灰度化和阈值处理;然后进行霍夫变换处理,利用斜率和中心点位置筛选检测结果;最后利用卡尔曼滤波对检测到的线段进行跟踪,预测当前车道线位置.实验结果表明,该算法能够有效解决图像中车道线不清晰以及一些干扰遮挡的问题,车道线检测准确率可达94%,具有较好的准确性、鲁棒性和较低的计算复杂度,有利于实时性检测系统的构建. 展开更多
关键词 车道线检测 透视变换 霍夫变换 卡尔曼滤波
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基于边缘特征和霍夫变换的斑马线识别方法 被引量:9
6
作者 陈宁 洪丰 白冰 《浙江科技学院学报》 CAS 2019年第6期476-483,共8页
现有斑马线识别方法普遍存在实时性差或准确率低等问题,对此提出基于边缘特征和霍夫变换的斑马线识别方法。首先利用逆透视变换(inverse perspective mapping,IPM)原理将单摄像机采集到的道路图像转换为俯视图像,然后采用Sobel x边缘检... 现有斑马线识别方法普遍存在实时性差或准确率低等问题,对此提出基于边缘特征和霍夫变换的斑马线识别方法。首先利用逆透视变换(inverse perspective mapping,IPM)原理将单摄像机采集到的道路图像转换为俯视图像,然后采用Sobel x边缘检测模板提取斑马线的边缘信息;基于此,采用霍夫(Hough)变换对斑马线在水平夹角、直线长度、间隔宽度、数量统计等约束条件下进行曲线拟合,最后实现斑马线的识别。试验研究中,选择600张在不同场景下采集到的道路图像对斑马线进行识别,算法在白天光线较好情况下准确率为97.56%,在夜晚情况下为88.67%,算法平均耗时约33 ms。结果表明该算法可以在多种环境下快速准确地识别出斑马线,满足实际工程应用的需求。 展开更多
关键词 图像处理 斑马线识别 透视变换 边缘特征 霍夫变换
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基于行距离及粒子滤波的车道线识别算法 被引量:9
7
作者 杨金鑫 范英 谢纯禄 《江苏大学学报(自然科学版)》 EI CAS 北大核心 2020年第2期138-142,198,共6页
为了解决在不同环境下车道线建模复杂及识别鲁棒性较低的问题,提出一种基于行距离和粒子滤波在复杂环境下的车道线识别算法.算法首先将RGB图像转化成HSV色彩空间,利用标定后的车载相机得到车道线逆透视图像(IPM);然后对预处理后的二值... 为了解决在不同环境下车道线建模复杂及识别鲁棒性较低的问题,提出一种基于行距离和粒子滤波在复杂环境下的车道线识别算法.算法首先将RGB图像转化成HSV色彩空间,利用标定后的车载相机得到车道线逆透视图像(IPM);然后对预处理后的二值图计算每个像素点的行距离;最后根据建立的简单车道线模型及粒子滤波得到准确的车道线位置.结果表明:通过计算二值图像的行距离可将车道虚线部分连接起来,有利于建立连续的车道线上下文关系,同时也为粒子提供运行环境;利用粒子的随机搜索能力,不需要建立严格的车道线模型,解决了单一车道线模型在复杂城市道路环境下鲁棒性较低的问题;算法在城市复杂路况下具有较好的鲁棒性. 展开更多
关键词 车道线识别 透视变换 行距离 粒子滤波 车道线模型
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逆透视投影下车道偏离时间的在线估计 被引量:6
8
作者 戴斌 裘伟 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2007年第21期235-238,共4页
提出了一种基于图像逆透视变换后的车道偏离时间的实时在线估计算法。该算法先对道路图像进行预处理,得到二值化的道路图像,然后通过逆透视变换方法消除图像的透视效果,用Hough变换方法检测车辆所在车道的左右道路标志线,最后估算车辆... 提出了一种基于图像逆透视变换后的车道偏离时间的实时在线估计算法。该算法先对道路图像进行预处理,得到二值化的道路图像,然后通过逆透视变换方法消除图像的透视效果,用Hough变换方法检测车辆所在车道的左右道路标志线,最后估算车辆偏离车道的时间,判定车辆是否会偏离车道。对该算法进行了详细介绍并给出了实验结果,结果表明该算法能够准确地判断车道偏离。 展开更多
关键词 车道偏离 透视变换 HOUGH变换 道路标志线
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一种面向球姿态检测的图像透视畸变校正方法 被引量:7
9
作者 刘坚 王媛媛 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第18期2242-2249,2256,共9页
针对球姿态视觉检测中图像的“近大远小”透视畸变问题,提出了一种面向球姿态检测的图像透视畸变校正方法。基于相机成像模型分析了透视畸变的特点及产生原因,根据已知的球体特征模型、相机标定技术和逆透视变换原理构建了图像透视畸变... 针对球姿态视觉检测中图像的“近大远小”透视畸变问题,提出了一种面向球姿态检测的图像透视畸变校正方法。基于相机成像模型分析了透视畸变的特点及产生原因,根据已知的球体特征模型、相机标定技术和逆透视变换原理构建了图像透视畸变校正模型,进而实现球体任意姿态图像的透视畸变校正。实验结果表明,利用该方法测量直径60mm以内的球体姿态时平均绝对误差低于0.6°,且该方法适用于工业生产中球体的其他视觉测量。 展开更多
关键词 视觉测量 球姿态检测 透视变换 透视畸变校正 标定
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半结构化道路下智能车辆路径规划与控制算法研究 被引量:7
10
作者 梁栋 史忠科 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 2011年第2期44-51,共8页
作为智能交通的重要组成部分,智能车辆旨在辅助或取代驾驶员进行车辆驾驶,以减少交通事故,提高交通系统效率.本文针对半结构化道路下基于视觉导航智能车辆的路径规划和车辆控制问题进行了研究试验.首先采用局部逆透视变换方法将存在无... 作为智能交通的重要组成部分,智能车辆旨在辅助或取代驾驶员进行车辆驾驶,以减少交通事故,提高交通系统效率.本文针对半结构化道路下基于视觉导航智能车辆的路径规划和车辆控制问题进行了研究试验.首先采用局部逆透视变换方法将存在无穷视野的智能车辆成像系统转换为真实世界坐标表示;然后利用深度优先搜索算法搜索当前道路环境下所有可行路径,依据无碰撞约束条件设定行驶轨迹;以预设轨迹的行驶时间和视觉图像信息作为输入,设计分级模糊控制器进行车辆横向控制;最后给出场地试验结果.试验表明,本文路径规划和车辆控制算法有效稳定,实现了校园环境下障碍物躲避、路径规划和车辆自主行驶的设计功能. 展开更多
关键词 智能交通 智能车辆 半结构化道路 透视变换 路径规划 模糊控制
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多场景车道线检测与偏离预警方法研究 被引量:7
11
作者 覃雄臻 鲁若宇 +4 位作者 陈立明 耿黄政 杜玉峰 高长斌 孟浩磊 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2020年第9期1439-1449,共11页
针对目前车道线检测与偏离预警方法适应性不强、检测精度不高,从而不能够满足多种道路环境下实际应用需求的问题,利用图像的不同特征信息并结合道路图像的空间位置关系及相关先验知识展开研究。提出一种能够适应多种道路场景的车道线检... 针对目前车道线检测与偏离预警方法适应性不强、检测精度不高,从而不能够满足多种道路环境下实际应用需求的问题,利用图像的不同特征信息并结合道路图像的空间位置关系及相关先验知识展开研究。提出一种能够适应多种道路场景的车道线检测方法,并建立相应的偏离预警模型,以增强整个系统的可靠性与环境适应性。 展开更多
关键词 透视变换 边缘检测 车道偏离预警
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改进FCN的车道线实例分割检测方法 被引量:6
12
作者 邓天民 蒲龙忠 万桥 《计算机工程与设计》 北大核心 2022年第10期2935-2943,共9页
为准确识别车道线,提高车道线检测算法的实时性和鲁棒性,提出一种基于改进FCN的车道线实例分割检测方法。对输入图像采用压缩的VGG16网络进行编码,设计语义分割和嵌入分割双分支实现多车道线分割解码,通过DBSCAN算法聚类像素点,应用逆... 为准确识别车道线,提高车道线检测算法的实时性和鲁棒性,提出一种基于改进FCN的车道线实例分割检测方法。对输入图像采用压缩的VGG16网络进行编码,设计语义分割和嵌入分割双分支实现多车道线分割解码,通过DBSCAN算法聚类像素点,应用逆透视变换获得俯视视角下的图片,利用最小二乘法完成车道线像素点的拟合并还原回图像,得出更加精确的车道线。实验结果表明,方法图像帧处理速度为30fps,常规车道线检测准确率达97.28%,复杂场景综合准确率达89.6%,验证了其准确性和有效性。 展开更多
关键词 车道线检测 全卷积神经网络 非对称卷积 实例分割 透视变换
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基于视觉AI的车道参照车距测量方法 被引量:5
13
作者 徐鹏 唐一夫 《贵州大学学报(自然科学版)》 2022年第1期113-119,共7页
车距测量技术对于减少交通安全事故,提高行车安全具有重要的意义。目前车距检测技术多是以车辆为参照进行测距,检测结果为两车的直线距离,但在弯道情况下则与实际车间距误差较大。因此,在分析现有的测距方法的优点及不足之处的基础上,... 车距测量技术对于减少交通安全事故,提高行车安全具有重要的意义。目前车距检测技术多是以车辆为参照进行测距,检测结果为两车的直线距离,但在弯道情况下则与实际车间距误差较大。因此,在分析现有的测距方法的优点及不足之处的基础上,基于视觉AI技术提出一种车道参照车距测量方法。该方法首先通过逆透视变换算法,实现从车道正视图到鸟瞰图的转换;继而通过霍夫智能变换实现对车道线的识别以及提取;最后利用积分法以车道线为参照系,计算目标车距。本研究利用Visual Studio 2013+OpenCv平台编译试验程序进行试验,结果表明,相较于传统车距检测方法,该方法提升了车距测量精度,具有一定的优越性。 展开更多
关键词 透视变换 霍夫智能变换 车道线检测 车距测量
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一种鲁棒的非平坦路面车道线检测算法 被引量:6
14
作者 高志峰 汪渤 +1 位作者 周志强 徐方芳 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期73-78,共6页
提出了一种鲁棒的非平坦路面车道线检测算法.给出一种简单的逆透视变换方法,该方法不依赖于摄像机参数,计算简便.基于法向车道线模型研究了车道线的线特征提取方法,结合线特征的方向特性和强度信息,提出了改进的Hough变换车道线直线检... 提出了一种鲁棒的非平坦路面车道线检测算法.给出一种简单的逆透视变换方法,该方法不依赖于摄像机参数,计算简便.基于法向车道线模型研究了车道线的线特征提取方法,结合线特征的方向特性和强度信息,提出了改进的Hough变换车道线直线检测方法,有效提高了检测的鲁棒性和计算速度.利用检测出的直线对车道线进行精确定位,采用加权最小二乘曲线拟合方法完整地提取出图像中的车道线.实验证明,算法在弯道和非平坦路面上都能准确地提取出车道线,具有较强的鲁棒性. 展开更多
关键词 车道线检测 非平坦路面 透视变换 HOUGH变换
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复杂环境下道路车道线识别算法的研究 被引量:6
15
作者 曹月花 罗文广 +1 位作者 蓝红莉 赵晓东 《现代电子技术》 北大核心 2017年第14期109-113,共5页
针对不同光照、雨雪天、大雾天等恶劣环境下道路车道线识别难的问题,研究其识别算法。弱光照下,通过面积算子选取合适阈值进而实现边缘增强;夜间光照更弱的情况下,通过改进SUSAN算子实现夜间昏暗道路的边缘增强,解决了道路信息模糊、周... 针对不同光照、雨雪天、大雾天等恶劣环境下道路车道线识别难的问题,研究其识别算法。弱光照下,通过面积算子选取合适阈值进而实现边缘增强;夜间光照更弱的情况下,通过改进SUSAN算子实现夜间昏暗道路的边缘增强,解决了道路信息模糊、周围因素影响等造成的噪声干扰;强光照下,通过强光滤波算法可以消除伪边缘干扰,实现车道线的准确识别。雨雪天下,道路积水造成路面复杂,不能准确找到车道线特征点,通过建立路面积水反射模型,去除光的反射影响,增强路面和车道信息对比度,实现车道线信息的准确提取。大雾天,道路信息模糊不清,通过逆透视原理、差值分离建立道路识别模型,对道路特征进行加强分析,增强车道信息,提高识别效果。实验验证了所提出和改进的复杂环境下道路车道线识别算法的有效性,并且具有较强的鲁棒性和抗扰能力,可应用到智能交通系统中。 展开更多
关键词 车道线 车道线信息提取 透视变换 边缘增强
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基于逆透视变换的智能车辆定位技术 被引量:6
16
作者 高德芝 郑榜贵 段建民 《计算机测量与控制》 CSCD 北大核心 2009年第9期1810-1812,共3页
为了根据车道线参数准确地确定本车在车道中的位置和方向信息,提出了一种基于逆投影变换的本车定位算法。算法利用逆透视变换对投影图中的车道线进行三维逆透视重建,得到实际路面的车道线,并经过坐标变换求出本车在车道中的当前位置参... 为了根据车道线参数准确地确定本车在车道中的位置和方向信息,提出了一种基于逆投影变换的本车定位算法。算法利用逆透视变换对投影图中的车道线进行三维逆透视重建,得到实际路面的车道线,并经过坐标变换求出本车在车道中的当前位置参数、方向参数及车道宽度等信息。试验表明,该算法对光照条件、道路结构等变化具有较好的适应能力和抗干扰能力,在一定程度上满足多种横向主动安全系统的要求。 展开更多
关键词 智能车辆 透视变换 车辆定位 车道线识别
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基于逆透视变换的车道线激光精准检测方法
17
作者 王芳 刘悦 王青正 《激光杂志》 CAS 北大核心 2024年第8期81-86,共6页
车道线检测作为智能汽车安全驾驶的主要研究方向,能够在汽车偏离车道时及时发出预警,有效缓解交通拥挤、安全问题,但常规方法易受光照强度、阴影等环境因素影响,限制其使用范围,且检测误差较大。为此,提出基于逆透视变换的车道线激光精... 车道线检测作为智能汽车安全驾驶的主要研究方向,能够在汽车偏离车道时及时发出预警,有效缓解交通拥挤、安全问题,但常规方法易受光照强度、阴影等环境因素影响,限制其使用范围,且检测误差较大。为此,提出基于逆透视变换的车道线激光精准检测方法。该方法选用RS-LiDAR-16激光雷达作为车道数据采集装置,借助逆透视变换、顶视图空间坐标系转换各激光点数据,利用最大类间与最小类间方差算法找出激光点反射强度最佳阈值,作为车道表面及车道线数据判断依据,通过二值化算得出车道线各点数据,凭借最小二乘拟合法将这些数据拟合成线,最终检测出车道线。实验结果表明,所提方法车道线检测精准度高,逆透视变换降低了环境对检测结果的干扰。 展开更多
关键词 透视变换 车道表面 车道线 反射强度 激光雷达
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基于梯度增强和逆透视验证的车道线检测 被引量:6
18
作者 王超 王欢 +1 位作者 赵春霞 任明武 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第9期1156-1163,共8页
为解决高速公路和城市道路上复杂条件下的弱线漏检问题,提出了一种基于梯度增强和逆透视验证的车道线检测方法。该方法使用车道线的结构和对比度特征提取车道线区域,利用提取的车道线区域进行车道线和道路样本的选择,并采用基于模糊线... 为解决高速公路和城市道路上复杂条件下的弱线漏检问题,提出了一种基于梯度增强和逆透视验证的车道线检测方法。该方法使用车道线的结构和对比度特征提取车道线区域,利用提取的车道线区域进行车道线和道路样本的选择,并采用基于模糊线性鉴别分析获得从彩色RGB图像到灰度图像变换的最佳投影系数,以确保车道线和道路像素间的灰度差异最大,从而有效突出道路上的弱线;利用逆透视变换对候选车道线间的空间位置关系进一步验证,以此找回漏检的虚线。不同场景、不同天气状况下的实际道路图像的实验表明,方法具有很好的鲁棒性和准确性。 展开更多
关键词 先进驾驶辅助系统 车道线检测 梯度增强 透视变换 弱线检测 虚线检测
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基于逆透视变换的条播作物早期作物行识别 被引量:6
19
作者 赵学观 马伟 +3 位作者 高原源 臧云飞 何义川 王秀 《江苏大学学报(自然科学版)》 EI CAS 北大核心 2019年第6期668-675,共8页
根据条播作物田间作业的对行要求,提出了一种新的作物行检测方法.首先通过选取透视图像中底部区域进行垂直投影,获得透视图像中作物行的边缘点并进行逆透视变换,然后基于逆透视变换算法消除图像几何失真,利用骨化算法求取逆透视图像中... 根据条播作物田间作业的对行要求,提出了一种新的作物行检测方法.首先通过选取透视图像中底部区域进行垂直投影,获得透视图像中作物行的边缘点并进行逆透视变换,然后基于逆透视变换算法消除图像几何失真,利用骨化算法求取逆透视图像中作物行的骨架线交点集,在逆透视变换图像中根据边缘点对骨架线交点集进行划分,最后对交点集分类后的作物行进行拟合,以获取不同的作物行.通过对300幅不同生长条件下的小麦作物行图像进行识别试验,其行识别拟合结果表明:作物行拟合的平均误差为2.136 7°,标准差为1.024 3°,平均耗时为0.364 7 s,能够满足实时工作要求. 展开更多
关键词 作物行识别 导航 透视变换 机器视觉 条播作物
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基于检测框下边沿的单目视觉车辆测距研究
20
作者 刘宏利 王雨林 +1 位作者 邵磊 李季 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2024年第S01期415-420,共6页
对车辆测距是当今驾驶领域的热门研究方向。针对传统测距方法测距精度受到车型大小影响的问题以及前车存在的X轴偏移问题,提出了基于检测框下边沿中心点的车辆测距模型。该模型通过使用单目视觉摄像头及车辆检测算法获取前方车辆的位置... 对车辆测距是当今驾驶领域的热门研究方向。针对传统测距方法测距精度受到车型大小影响的问题以及前车存在的X轴偏移问题,提出了基于检测框下边沿中心点的车辆测距模型。该模型通过使用单目视觉摄像头及车辆检测算法获取前方车辆的位置信息,并通过车辆检测框得出的下边沿中心点坐标,以及相机安装的俯仰角信息综合建立了车辆测距模型,解决了车型大小带来的误差问题;通过构建三角函数模型,解决了前车相对于实验车辆存在的X轴分量问题,并优化改进了前车安全距离的判定方式;设定车尾矩形框中心点横坐标与车辆外接矩形框宽度的比值λ,根据λ取值分情况讨论,使该模型更符合场景应用需要。并提出了基于测距关键点的逆透视变换模型,减小了测距误差。实验表明,改进后测距模型的测距精度不受车型大小的影响且能考虑到前车位置的X轴分量问题,改进后的测距模型相对于传统测距模型,测距误差降低了约1.5%,且测距精度明显提高。 展开更多
关键词 单目视觉 测距 透视变换 检测框下边沿中心点 目标检测
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