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三环驱动轴对称矢量喷管喉道逆运动学建模 被引量：5
1
作者 李建鹏 赵志刚 +1 位作者 李有德 孟佳东 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2017年第4期653-656,共4页
三环驱动推力矢量喷管是一种收-扩式轴对称推力矢量喷管,针对某三环驱动轴对称推力矢量喷管,利用拆杆法和相对转角法建立了轴对称矢量喷管喉道面积调节结构运动学模型,运用CATIA软件完成了轴对称矢量喷管各零件的建模和虚拟装配,并将装... 三环驱动推力矢量喷管是一种收-扩式轴对称推力矢量喷管,针对某三环驱动轴对称推力矢量喷管,利用拆杆法和相对转角法建立了轴对称矢量喷管喉道面积调节结构运动学模型,运用CATIA软件完成了轴对称矢量喷管各零件的建模和虚拟装配,并将装配体导入到ADAMS软件中进行仿真,验证了结构设计的合理性和所建模型用于喉道面积控制的有效性。对三环驱动轴对称推力矢量喷管的优化设计及控制器的设计与应用提供了一定的理论基础。 展开更多
关键词 三环驱动轴对称矢量喷管 喉道面积 逆运动学建模 仿真
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基于AIA优化LS-SVR的参数选取及在非线性系统辨识中的应用(英文) 被引量：1
2
作者 辛菁 刘丁 杨延西 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第12期3710-3714,3717,共6页
研究了LS-SVR的参数对LS-SVR泛化性能的影响,在此基础上提出了基于自适应免疫优化算法和k-折交叉检验相结合的LS-SVR参数整定方法。并将其应用于两自由度机器人的逆运动学建模中,仿真结果表明了该方法的有效性。
关键词 最小二乘支持向量回归 参数选择 自适应免疫算法 逆运动学建模
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基于球副的三自由度踝关节辅助康复装置逆运动学建模分析 被引量：1
3
作者 王良文 宋康康 +2 位作者 时长敏 王才东 杜文辽 《机械传动》 CSCD 北大核心 2017年第5期81-85,共5页
为实现踝关节辅助康复,开发了一种基于球副的三自由度踝关节辅助康复装置。该装置采用中心球副作为支撑,3个S'PS'支链进行驱动,可形成工作平台的三维运动,能实现踝关节背屈/跖屈运动、内翻/外翻运动以及内收/外展运动。在介绍... 为实现踝关节辅助康复,开发了一种基于球副的三自由度踝关节辅助康复装置。该装置采用中心球副作为支撑,3个S'PS'支链进行驱动,可形成工作平台的三维运动,能实现踝关节背屈/跖屈运动、内翻/外翻运动以及内收/外展运动。在介绍该仿生踝关节辅助康复装置结构的基础上,对其进行了逆运动学建模分析。针对系统可以实现的多种运动模式,分别进行建模分析,给出了相关计算公式,并采用Matlab软件绘制了工作平台运动转角与驱动电机转角的关系图线。研究过程为同类结构的机构分析提供了参考。 展开更多
关键词 踝关节 仿生 辅助康复装置 逆运动学建模
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6-SPS Stewart平台运动学建模与仿真
4
作者 张华明 《广东化工》 CAS 2018年第10期213-215,209,共4页
运用矢量关系法建立了6-SPS并联机器人位置反解模型,在此基础上,再运用反解逐步迭代的方法求出机器人的位置正解。运用刚体运动学原理,通过分析动平台各铰链点与动平台自身的速度和加速度之间的关系,应用向量叉乘积法推导出6-SPS并联机... 运用矢量关系法建立了6-SPS并联机器人位置反解模型,在此基础上,再运用反解逐步迭代的方法求出机器人的位置正解。运用刚体运动学原理,通过分析动平台各铰链点与动平台自身的速度和加速度之间的关系,应用向量叉乘积法推导出6-SPS并联机器人速度和加速度模型,最后通过编程对上述模型进行了运动学仿真。 展开更多
关键词 STEWART并联机构 运动学仿真 正逆运动学建模
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