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救援机器人操作臂的运动学分析与仿真
被引量：
3
1
作者
周怡君
钱瑞明
荣杰
《机械传动》
CSCD
北大核心
2014年第4期79-82,共4页
救援机器人作为灾难救援高效的辅助工具,可以进入灾难环境,借助安装于其上的操作臂和传感器完成收集环境信息、运输紧急物资等任务。设计了一种六自由度救援机器人操作臂,将固定关节法及梯度投影法相结合,提出了操作臂逆解计算的优化方...
救援机器人作为灾难救援高效的辅助工具,可以进入灾难环境,借助安装于其上的操作臂和传感器完成收集环境信息、运输紧急物资等任务。设计了一种六自由度救援机器人操作臂,将固定关节法及梯度投影法相结合,提出了操作臂逆解计算的优化方法,并进行了轨迹跟踪仿真分析。该法可大大提高逆解计算效率和轨迹跟踪精度。
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关键词
救援机器人
操作臂
逆
解
计算
轨迹跟踪
原文传递
题名
救援机器人操作臂的运动学分析与仿真
被引量：
3
1
作者
周怡君
钱瑞明
荣杰
机构
东南大学机械工程学院
出处
《机械传动》
CSCD
北大核心
2014年第4期79-82,共4页
文摘
救援机器人作为灾难救援高效的辅助工具,可以进入灾难环境,借助安装于其上的操作臂和传感器完成收集环境信息、运输紧急物资等任务。设计了一种六自由度救援机器人操作臂,将固定关节法及梯度投影法相结合,提出了操作臂逆解计算的优化方法,并进行了轨迹跟踪仿真分析。该法可大大提高逆解计算效率和轨迹跟踪精度。
关键词
救援机器人
操作臂
逆
解
计算
轨迹跟踪
Keywords
Rescue robot Manipulator Inverse kinematics calculation Trajectory tracking
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
救援机器人操作臂的运动学分析与仿真
周怡君
钱瑞明
荣杰
《机械传动》
CSCD
北大核心
2014
3
原文传递
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