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基于ICP的稳态部分可辨编队目标精细跟踪算法
被引量：
7
1
作者
王聪
王海鹏
+1 位作者
何友
郭晨
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第6期1123-1131,共9页
针对稳态编队在部分可辨条件下精细跟踪的难题,提出了一种基于迭代就近点(ICP)的稳态部分可辨编队精细跟踪算法。首先将ICP算法思想应用于编队成员拓扑的点航关联中,将k时刻的位置状态估计通过最近点循环迭代逼近k+1时刻的量测,在关联...
针对稳态编队在部分可辨条件下精细跟踪的难题,提出了一种基于迭代就近点(ICP)的稳态部分可辨编队精细跟踪算法。首先将ICP算法思想应用于编队成员拓扑的点航关联中,将k时刻的位置状态估计通过最近点循环迭代逼近k+1时刻的量测,在关联判决时采用双门限原则应对部分可辨所带来的漏观测问题,以提高关联时的容错性能;进而采用概率最近邻对漏观测航迹进行填补,以进一步保证跟踪的可靠性;最后,采用多模型法实现编队成员航迹滤波更新,以保证航迹的跟踪滤波精度。仿真结果表明,与现有的基于模版匹配的编队目标跟踪算法以及经典的多假设多目标跟踪算法相比,该算法具有较高的跟踪可靠性与精度,且在编队拓扑发生缓慢变化时具有更高的正确跟踪率。
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关键词
部分可辨
稳态编队目标
迭代
就近
点
(
icp
)
双门限
编队拓扑
下载PDF
职称材料
激光雷达点云数据的飞机残骸拼接重建
2
作者
孙华波
罗博仁
+3 位作者
俞力玲
刘慧丽
钟民主
晏磊
《中国安全科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2014年第3期109-113,共5页
为查明航空事故的原因,需拼接重建飞机残骸。提出一种用激光雷达(LIDAR)采集飞机残骸点云数据的方案,并构建残骸拼接模型。在实际操作中,对机身残骸采用改进的迭代就近点(ICP)拼接算法进行精确处理;对零散残骸采用选取同名点拼接算法进...
为查明航空事故的原因,需拼接重建飞机残骸。提出一种用激光雷达(LIDAR)采集飞机残骸点云数据的方案,并构建残骸拼接模型。在实际操作中,对机身残骸采用改进的迭代就近点(ICP)拼接算法进行精确处理;对零散残骸采用选取同名点拼接算法进行处理。试验结果显示,使用该模型和改进迭代就近点拼接算法处理采集的多站数据,能够实现飞机残骸的拼接重建,同时将拼接精度提高3倍。研究结果表明,与物理拼接相比,采用LIDAR点云的飞机残骸拼接重建,可以缩短事故调查的周期。
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关键词
航空运输
残骸拼接
改进
迭代
就近
点
(
icp
)算法
激光雷达(LIDAR)
点
云
事故调查
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职称材料
题名
基于ICP的稳态部分可辨编队目标精细跟踪算法
被引量：
7
1
作者
王聪
王海鹏
何友
郭晨
机构
海军航空工程学院信息融合技术研究所
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017年第6期1123-1131,共9页
基金
国家自然科学基金(91538201)~~
文摘
针对稳态编队在部分可辨条件下精细跟踪的难题,提出了一种基于迭代就近点(ICP)的稳态部分可辨编队精细跟踪算法。首先将ICP算法思想应用于编队成员拓扑的点航关联中,将k时刻的位置状态估计通过最近点循环迭代逼近k+1时刻的量测,在关联判决时采用双门限原则应对部分可辨所带来的漏观测问题,以提高关联时的容错性能;进而采用概率最近邻对漏观测航迹进行填补,以进一步保证跟踪的可靠性;最后,采用多模型法实现编队成员航迹滤波更新,以保证航迹的跟踪滤波精度。仿真结果表明,与现有的基于模版匹配的编队目标跟踪算法以及经典的多假设多目标跟踪算法相比,该算法具有较高的跟踪可靠性与精度,且在编队拓扑发生缓慢变化时具有更高的正确跟踪率。
关键词
部分可辨
稳态编队目标
迭代
就近
点
(
icp
)
双门限
编队拓扑
Keywords
partly resolvable
steady group targets
iterative closest point （
icp
）
double threshold
group topology
分类号
TN953 [电子电信—信号与信息处理]
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职称材料
题名
激光雷达点云数据的飞机残骸拼接重建
2
作者
孙华波
罗博仁
俞力玲
刘慧丽
钟民主
晏磊
机构
中国民航科学技术研究院航空安全技术实验室
北京大学空间信息集成与
出处
《中国安全科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2014年第3期109-113,共5页
基金
国家自然科学基金资助(U1333124,61039002)
民航安全能力建设项目(132146903054)
文摘
为查明航空事故的原因,需拼接重建飞机残骸。提出一种用激光雷达(LIDAR)采集飞机残骸点云数据的方案,并构建残骸拼接模型。在实际操作中,对机身残骸采用改进的迭代就近点(ICP)拼接算法进行精确处理;对零散残骸采用选取同名点拼接算法进行处理。试验结果显示,使用该模型和改进迭代就近点拼接算法处理采集的多站数据,能够实现飞机残骸的拼接重建,同时将拼接精度提高3倍。研究结果表明,与物理拼接相比,采用LIDAR点云的飞机残骸拼接重建,可以缩短事故调查的周期。
关键词
航空运输
残骸拼接
改进
迭代
就近
点
(
icp
)算法
激光雷达(LIDAR)
点
云
事故调查
Keywords
air transportation
wreckage splice
improved iterative closest point（
icp
） algorithm
light detection and ranging（LIDAR） point cloud
accident survey
分类号
X928.02 [环境科学与工程—安全科学]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于ICP的稳态部分可辨编队目标精细跟踪算法
王聪
王海鹏
何友
郭晨
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2017
7
下载PDF
职称材料
2
激光雷达点云数据的飞机残骸拼接重建
孙华波
罗博仁
俞力玲
刘慧丽
钟民主
晏磊
《中国安全科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2014
0
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职称材料
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