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题名基于迭代学习和模糊模型的机器人故障估计
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作者
沐雅琪
包西平
张欣
王红梅
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机构
徐州工业职业技术学院汽车工程学院
徐州工业职业技术学院信息工程学院
无锡晋拓材料科技有限公司
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出处
《自动化应用》
2024年第11期47-51,共5页
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基金
2021年院级教科研(一般项目)(XGY2021A006)。
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文摘
针对柔性机器人执行器故障问题,提出了基于迭代学习和模糊模型的机器人故障估计策略。首先,为了处理机器人系统的非线性,将机器人系统转化成Takagi-Sugeno(T-S)模糊系统。其次,基于T-S模糊系统和机器人重复运动特性,设计模糊观测器和模糊迭代学习故障估计算法,实现同时精准估计机器人状态和执行器故障。再次,提出可解条件,保证模糊迭代学习故障估计算法的鲁棒单调收敛性,使迭代估计算法具有良好的暂态行为。最后,利用一个单连杆柔性关节机器人来验证所提方法的有效性。
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关键词
柔性机器人
执行器故障
T-S模糊系统
迭代学习故障估计
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Keywords
flexible robots
actuator fault
T-S fuzzy system
iterative learning fault estimation
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分类号
TP277
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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