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多轴轮式车辆通过连续障碍性能仿真研究 被引量：5
1
作者 陈欣 孙园园 +2 位作者 李立平 蒋美华 李栓成 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第1期18-21,32,共5页
综合考虑了独立悬架系统行程特点及车辆越障过程中的悬空现象,建立了带独立悬架的多轴轮式车辆越障力学分析模型,对车辆通过连续越障的分析过程进行了离散化处理,并进行了仿真分析.得到了多轴车辆通过连续障碍过程中车身与地面干涉情况... 综合考虑了独立悬架系统行程特点及车辆越障过程中的悬空现象,建立了带独立悬架的多轴轮式车辆越障力学分析模型,对车辆通过连续越障的分析过程进行了离散化处理,并进行了仿真分析.得到了多轴车辆通过连续障碍过程中车身与地面干涉情况的定量结果,为多轴轮式车辆越障性能研究提供了理论依据. 展开更多
关键词 多轴车辆 连续越障 仿真分析
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500Kv输电线路巡检机器人越障控制研究 被引量：2
2
作者 周庆 肖前波 +1 位作者 万欣 甘建峰 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第S01期143-147,共5页
本文基于500 KV超高压输电线路环境,设计了一种包括前后两部分,中间由一个俯仰关节连接起来,每部分都由驱动轮、夹持机构、摩擦力调整机构、手臂变距机构和开合机构组成的机械结构.结合巡检机器人的机构特点,针对越障连续性与安全性问题... 本文基于500 KV超高压输电线路环境,设计了一种包括前后两部分,中间由一个俯仰关节连接起来,每部分都由驱动轮、夹持机构、摩擦力调整机构、手臂变距机构和开合机构组成的机械结构.结合巡检机器人的机构特点,针对越障连续性与安全性问题,介绍了一种连续越障的方法,设计了基于多传感器融合的控制方法及相应的机器人控制系统.通过地面仿真线路越障实验,实现了连续越障功能,同时确保了越障安全性并提高了巡检效率.实验表明此方法设计合理,并取得了预期的效果. 展开更多
关键词 巡检机器人 连续越障 多传感器融合 巡检效率
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