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双目视觉基于修正卡尔曼滤波器的运动估计
被引量：
1
1
作者
王洪斌
郑瑾
《控制工程》
CSCD
2007年第2期220-223,共4页
研究了目标物体的远程运动估计。首先,建立了一种双目视觉系统的基于卡尔曼滤波器的目标物体运动估计的运动学模型,并且证明了双目视觉系统同步的各自连续两帧图像中至少三个对应图像点能完全确定刚性物体的运动参数和空间位置;然后,通...
研究了目标物体的远程运动估计。首先,建立了一种双目视觉系统的基于卡尔曼滤波器的目标物体运动估计的运动学模型,并且证明了双目视觉系统同步的各自连续两帧图像中至少三个对应图像点能完全确定刚性物体的运动参数和空间位置;然后,通过对状态向量中的速度分量进行再估计,提出了一种修正卡尔曼滤波器对目标物体远程运动估计的算法,与直接卡尔曼滤波器的远程运动估计相比,提高了估计的精度。将该方法运用到一种实时预测的实验中,其结果证明了该算法的有效性。
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关键词
双目视觉
运动
估计
远程
运动
估计
卡尔曼滤波器
视觉伺服
下载PDF
职称材料
题名
双目视觉基于修正卡尔曼滤波器的运动估计
被引量：
1
1
作者
王洪斌
郑瑾
机构
燕山大学电气工程学院
出处
《控制工程》
CSCD
2007年第2期220-223,共4页
文摘
研究了目标物体的远程运动估计。首先,建立了一种双目视觉系统的基于卡尔曼滤波器的目标物体运动估计的运动学模型,并且证明了双目视觉系统同步的各自连续两帧图像中至少三个对应图像点能完全确定刚性物体的运动参数和空间位置;然后,通过对状态向量中的速度分量进行再估计,提出了一种修正卡尔曼滤波器对目标物体远程运动估计的算法,与直接卡尔曼滤波器的远程运动估计相比,提高了估计的精度。将该方法运用到一种实时预测的实验中,其结果证明了该算法的有效性。
关键词
双目视觉
运动
估计
远程
运动
估计
卡尔曼滤波器
视觉伺服
Keywords
two-camera system
motion estimation
long term estimation
Kalman filter
visual servoing
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
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被引量
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1
双目视觉基于修正卡尔曼滤波器的运动估计
王洪斌
郑瑾
《控制工程》
CSCD
2007
1
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