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无人大型矿用电铲实验平台控制系统硬件设计
被引量：
4
1
作者
高槐泽
李光
+4 位作者
王梦麟
刘晓星
岳海峰
付涛
宋学官
《大连理工大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第1期70-76,共7页
大型矿用挖掘机是露天矿山开采系统中的核心装备,其综合性能直接决定着整个矿山的开采效率.人工操作时由于电铲体积巨大、作业过程振动剧烈等,会影响挖掘机的综合挖掘效率.针对传统大型矿用挖掘机在复杂矿山环境下综合挖掘效率低、无法...
大型矿用挖掘机是露天矿山开采系统中的核心装备,其综合性能直接决定着整个矿山的开采效率.人工操作时由于电铲体积巨大、作业过程振动剧烈等,会影响挖掘机的综合挖掘效率.针对传统大型矿用挖掘机在复杂矿山环境下综合挖掘效率低、无法实现高效开采等问题,进行了一个无人大型矿用电铲实验平台控制系统的硬件设计与搭建,该实验平台控制系统下位机是由PLC控制变频器分别驱动各工作电机,使用绝对值编码器、倾角传感器等传感器设备,实现对电铲各执行机构的运动闭环控制.同时搭建了实验样机的远程控制系统,其中分别设计有挖掘/行走模式、本地/远程模式转换按钮.该实验平台的搭建为后续进行无人大型矿用电铲智能化研究奠定了硬件基础.
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关键词
大型矿用电铲实验平台
综合挖掘效率
运动
闭环控制
远程
控制
系统
下载PDF
职称材料
基于闭环和前馈控制的高速食品分拣机器人控制技术
被引量：
15
2
作者
柳振宇
薛毓强
谢祖强
《食品与机械》
北大核心
2021年第7期87-93,共7页
目的:满足当前对食品分拣机器人速度和精度的需求。方法:基于高速并联食品分拣机器人的系统体系结构,提出一种将传统的运动学闭环控制和力矩前馈控制相结合的高速并联食品分拣机器人控制方法;在原有遗传算法整定PID控制参数的基础上,引...
目的:满足当前对食品分拣机器人速度和精度的需求。方法:基于高速并联食品分拣机器人的系统体系结构,提出一种将传统的运动学闭环控制和力矩前馈控制相结合的高速并联食品分拣机器人控制方法;在原有遗传算法整定PID控制参数的基础上,引入力矩前馈控制方法进行动态控制;对比分析系统的动态跟踪精度和关节力矩,并验证该控制方法的优越性。结果:与传统PID控制相比,最大和平均关节位置跟踪误差降低了65%以上,最大轨迹误差降低了50%以上。结论:该控制方法可以有效提高高速运行时抑制动态干扰的能力。
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关键词
分拣机器人
运动
学
闭环控制
力矩前馈
控制
PID
控制
遗传算法
动态跟踪精度
高速
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职称材料
题名
无人大型矿用电铲实验平台控制系统硬件设计
被引量：
4
1
作者
高槐泽
李光
王梦麟
刘晓星
岳海峰
付涛
宋学官
机构
大连理工大学机械工程学院
太原重工股份有限公司矿山采掘装备及智能制造国家重点实验室
出处
《大连理工大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第1期70-76,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(52075068).
文摘
大型矿用挖掘机是露天矿山开采系统中的核心装备,其综合性能直接决定着整个矿山的开采效率.人工操作时由于电铲体积巨大、作业过程振动剧烈等,会影响挖掘机的综合挖掘效率.针对传统大型矿用挖掘机在复杂矿山环境下综合挖掘效率低、无法实现高效开采等问题,进行了一个无人大型矿用电铲实验平台控制系统的硬件设计与搭建,该实验平台控制系统下位机是由PLC控制变频器分别驱动各工作电机,使用绝对值编码器、倾角传感器等传感器设备,实现对电铲各执行机构的运动闭环控制.同时搭建了实验样机的远程控制系统,其中分别设计有挖掘/行走模式、本地/远程模式转换按钮.该实验平台的搭建为后续进行无人大型矿用电铲智能化研究奠定了硬件基础.
关键词
大型矿用电铲实验平台
综合挖掘效率
运动
闭环控制
远程
控制
系统
Keywords
large-scale mining electric shovel experimental platform
comprehensive mining efficiency
motion closed-loop control
remote control system
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于闭环和前馈控制的高速食品分拣机器人控制技术
被引量：
15
2
作者
柳振宇
薛毓强
谢祖强
机构
福州第二技师学院
福州大学
福建船政交通职业学院
出处
《食品与机械》
北大核心
2021年第7期87-93,共7页
基金
福建省教育厅科技项目(编号:JAT170957)。
文摘
目的:满足当前对食品分拣机器人速度和精度的需求。方法:基于高速并联食品分拣机器人的系统体系结构,提出一种将传统的运动学闭环控制和力矩前馈控制相结合的高速并联食品分拣机器人控制方法;在原有遗传算法整定PID控制参数的基础上,引入力矩前馈控制方法进行动态控制;对比分析系统的动态跟踪精度和关节力矩,并验证该控制方法的优越性。结果:与传统PID控制相比,最大和平均关节位置跟踪误差降低了65%以上,最大轨迹误差降低了50%以上。结论:该控制方法可以有效提高高速运行时抑制动态干扰的能力。
关键词
分拣机器人
运动
学
闭环控制
力矩前馈
控制
PID
控制
遗传算法
动态跟踪精度
高速
Keywords
sorting robot
kinematics closed loop control
torque feedforward control
PID control
genetic algorithm
dynamic tracking accuracy
high speed
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP273 [自动化与计算机技术—控制科学与工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
无人大型矿用电铲实验平台控制系统硬件设计
高槐泽
李光
王梦麟
刘晓星
岳海峰
付涛
宋学官
《大连理工大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022
4
下载PDF
职称材料
2
基于闭环和前馈控制的高速食品分拣机器人控制技术
柳振宇
薛毓强
谢祖强
《食品与机械》
北大核心
2021
15
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职称材料
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