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题名水下可重构机器人腿部结构设计与自由度分析
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作者
申博
郭文孝
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机构
山西水利职业技术学院机电工程系
中国煤炭科工集团太原研究院有限公司
山西天地煤机装备有限公司
煤矿采掘机械装备国家工程实验室
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出处
《凿岩机械气动工具》
2024年第3期45-52,共8页
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基金
电子信息职业教育2024年度教学研究科研项目(DZ24156)。
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文摘
水利工程对水下机器人功能要求多样化,本文以水下可重构机器人为研究对象,研究腿部结构可重构使机器人具有多种移动模式,预期实现一机多用。本文将通过锁死UPS支链中等效球副中的一个转动,重构出3类U*PU支链,分析了各类支链的约束特点,得出Ⅰ类U*PU支链改变自由度的性质,Ⅱ类改变自由度的方向,Ⅲ类是一种不变自由度支链。基于含Ⅲ类U*PU支链的4-U*PU并联机构,设计水下可重构机器人的腿部结构,使其腿部具有2T2R和1R2T两种运动模式。采用旋量理论研究了腿部结构各运动模式变换过程中的自由度性质,分析机器人可重构性,使其满足爬行和蠕动两种运动需求。
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关键词
可重构
水下机器人
运动副
约束螺旋
运动螺旋连
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Keywords
reconfigurable
underwater robot
exercise pairs
constraint spiral
movement spiral
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分类号
TP275
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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